笛卡尔空间轨迹平滑过渡的前瞻插补算法

为了解决由于六轴串联工业机器人由于笛卡尔空间运动轨迹不平滑导致频繁启停的问题，提出了基于三次准均匀B样条曲线的前瞻插补算法实现轨迹平滑过渡和提高运行效率。该算法采用三次准均匀B样条曲线作为笛卡尔空间中相邻轨迹的过渡曲线，根据过渡曲线的曲率求出过渡曲线的速度约束，利用速度前瞻根据各轨迹段长度规划出合适的衔接速度，对各轨迹段分别采用非对称S曲线加减速控制，通过等时插补获得实际插补点。在六轴串联工业机器人的控制平台上进行实验验证，结果表明，相较于传统算法，该算法可以使六轴串联工业机器人在笛卡尔空间的运动轨迹更加连续与平滑，运行效率得到了有效提升。