| 空间机器人分布式滑模变结构控制方法 |
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| 引用本文： | 薛力军,胡松华,梁斌,李成,强文义. 空间机器人分布式滑模变结构控制方法[J]. 控制工程, 2009, 16(2) |
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| 作者姓名： | 薛力军 胡松华 梁斌 李成 强文义 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,航天学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,空间智能系统研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制.首先给出了空间机器人的动力学模型和关节低速摩擦力矩模型,并以两自由度空间机器人为例,介绍了2种分布式滑模变结构控制方法的推导过程.通过仿真实验,对2种控制方法进行了对比,结果表明分布式变结构控制方法在简化算法的同时,能够保证系统控制性能,并对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 空间机器人 变结构控制 准滑动模态 低速摩擦特性 |
Distributed Control of Space Robot Based on Sliding Mode Control |
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| XUE Li-jun,HU Song-hua,LIANG Bin,LI Cheng,QIANG Wen-yi. Distributed Control of Space Robot Based on Sliding Mode Control[J]. Control Engineering of China, 2009, 16(2) |
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| Authors: | XUE Li-jun HU Song-hua LIANG Bin LI Cheng QIANG Wen-yi |
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| Affiliation: | 1. School of Astronautics;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China;2. Institute of Space Intelligent System;China |
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| Abstract: | Two different distributed variable structure control methods for free-flying space robot are introduced. One is based on the upper bound of disturbance,and the other is based on proportional switching. The dynamic model and the low speed friction model of the space robot are described in detail. Taking a two DOF free-flying space robot as the object,two distributed variable structure control methods are derived. The simulation results of the two methods show that a proper variable structure control law can ... |
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| Keywords: | space robot variable structure control quasi-sliding mode low speed friction. |
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