| 采用回旋线的Delta机器人轨迹优化 |
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| 引用本文： | 韩艳东,黄博,邢志广,赵建文.采用回旋线的Delta机器人轨迹优化[J].机械设计与制造,2019(3). |
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| 作者姓名： | 韩艳东 黄博 邢志广 赵建文 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东 威海,264209;哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东 威海,264209;哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东 威海,264209;哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东 威海,264209 |
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| 摘 要： | 机器人末端轨迹优化时通常采用圆弧来连接两段直线,但直线与圆弧的切换过程中加速度存在突变,进而导致惯性力的突变,引起振动。为避免惯性力的突变,对采用回旋线-圆曲线-回旋线连接两段直线的方式进行了研究,进而避免了门形抓放轨迹中法向加速度的突变。此外,为使末端沿着既定轨迹运动时切向加速度波动最小,利用3-4-5次多项式的运动规律来优化末端速率的变化曲线。以末端执行器的最大加速度最小为优化目标,获得运动轨迹的优化参数。实验结果表明,利用此优化算法得到的轨迹与常用的圆弧处理门形轨迹比较,提高了运动平稳性,并减小了机器人执行器的残余振动。
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| 关 键 词： | Delta机器人 回旋线 加速度 平稳性 残余振动 |
Adopting Cyclotron Lines of Delta Robot Trajectory Optimization |
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