| 操作器力和位置混合控制——算法与系统行为分析 |
| |
| 引用本文： | 常文森,张曲光,朱晓峰. 操作器力和位置混合控制——算法与系统行为分析[J]. 机器人, 1991, 0(Z1) |
| |
| 作者姓名： | 常文森 张曲光 朱晓峰 |
| |
| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系 长沙(常文森，张曲光)，国防科技大学自动控制系 长沙(朱晓峰) |
| |
| 摘 要： | 本文首先回顾了力控制技术的发展,对在操作空间一级实现力和位置混合控制的算法做了说明。着重分析了在约束空间中系统的动、静态行为。指出了环境刚度对主动力控制系统动态行为的影响,以及关节摩擦对力控制精度的影响。
|
| 关 键 词： | 混合控制 顺应性控制 接触动力学 机器人控制 |
THE ALGORITHMS & SYSTEM''''S BEHAVIOR ANALYSIS OF HYBRID FORCE / POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS |
| |
| CHANG Wensen,ZHANG Quguang,ZHU Xiao feng National University of Defence Technology,Changsha. THE ALGORITHMS & SYSTEM''''S BEHAVIOR ANALYSIS OF HYBRID FORCE / POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS[J]. Robot, 1991, 0(Z1) |
| |
| Authors: | CHANG Wensen ZHANG Quguang ZHU Xiao feng National University of Defence Technology Changsha |
| |
| Abstract: | In this paper we review the advance of the force control techniques and explain the algorithms in real-ization of hybrid force / position control in operational space. We focus our analysis on the dynamic andstatic behavior of the systems in constraint space, and point out the effect of environmental stiffness ondynamic behavior of the active force control system and the influence of joint friction on the precision ofthe force control. |
| |
| Keywords: | hybrid control compliance control contact dynamics robot control |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
