|
|||||
|
|
| 基于自控测距法的机器人位姿估计 | |
| 引用本文： | 王晓宇,闫继宏,徐莉红.基于自控测距法的机器人位姿估计[J].智能系统学报,2009,4(2). |
| 作者姓名： | 王晓宇 闫继宏 徐莉红 |
| 作者单位： | 1. 航天东方红卫星有限公司,北京,100094 2. 所,山西,长治,046012 3. 304厂科研2所,山西,长治,046012 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| 摘 要： | 针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件，测程法进行位姿估计失效的情况，提出一种自控测距法。结合改进的Gyrodometry方法，通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计，实现了机器人的准确定位，解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响，降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响，提高了两轮自平衡机器人的定位精度。实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1／3，方向误差降为1／6，验证了自控测距法的有效性。 |
| 关 键 词： | 位姿估计 自控测距法 Gyrodometry法 |
Improving estimations of a robot's position and attitude with accelerometer enhanced odometry |
|
| WANG Xiao-yu,YAN Ji-hong,XU Li-hong.Improving estimations of a robot's position and attitude with accelerometer enhanced odometry[J].CAAL Transactions on Intelligent Systems,2009,4(2). | |
| Authors: | WANG Xiao-yu YAN Ji-hong XU Li-hong |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
