| 基于误差四元数的单兵导航系统算法 |
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| 引用本文： | 于飞,白红美,叶攀,高伟,赵博.基于误差四元数的单兵导航系统算法[J].传感器与微系统,2015(9):148-150. |
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| 作者姓名： | 于飞 白红美 叶攀 高伟 赵博 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001;2. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工业大学鞍山研究院,辽宁鞍山114000;3. 哈尔滨工业大学鞍山研究院,辽宁鞍山,114000 |
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| 摘 要： | MEMS传感器在尺寸、价格和功耗方面的进步促进了单兵导航系统的发展.对基于MEMS的单兵导航系统,航向估计是GPS信号丢失情况下的一个基础性难题,准确的航向估计能有效抑制导航误差的漂移.为获得准确的航向信息,减小单兵定位误差,提出了基于误差四元数的数据融合算法,利用卡尔曼滤波算法估计误差四元数,并进行了场地实验以验证算法的有效性.结论证明:当步行距离为80 m时,定位误差小于总距离的3％.
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| 关 键 词： | 微机电系统 航向估计 误差四元数 数据融合 |
Algorithm for personal navigation system based on error quaternion |
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| Keywords: | MEMS heading estimation error quaternion data fusion |
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