| 工业机器人的运动学分析与仿真 |
| |
| 引用本文： | 高媛,王超,马鹏飞.工业机器人的运动学分析与仿真[J].机电工程技术,2021,50(3):126-128. |
| |
| 作者姓名： | 高媛 王超 马鹏飞 |
| |
| 作者单位： | 长安大学工程机械学院,西安 710001 |
| |
| 摘 要： | 为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究.基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程,建立数学模型,并用代数法进行逆运动学分析计算,求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱进行正逆运动学仿真分析,并验证建立模型的正确性.结果表明,该六自由度机器人运动学分析正确,为之后研究机器人的运动控制奠定了基础.
|
| 关 键 词： | 工业机器人 运动学分析 仿真 |
Kinematics Analysis and Simulation of Industrial Robot |
| |
| Gao Yuan,Wang Chao,Ma Pengfei.Kinematics Analysis and Simulation of Industrial Robot[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2021,50(3):126-128. |
| |
| Authors: | Gao Yuan Wang Chao Ma Pengfei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
