基于稀疏直接法的SLAM算法 |
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引用本文: | 张超,曹雄,徐春凤,韩成,白烨.基于稀疏直接法的SLAM算法[J].长春理工大学学报,2018(5). |
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作者姓名: | 张超 曹雄 徐春凤 韩成 白烨 |
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作者单位: | 长春理工大学计算机科学技术学院;长春理工大学光电信息学院 |
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摘 要: | SLAM技术已经应用到了智能机器人、无人机、AR/VR、无人驾驶等领域中,但当前的SLAM算法在运行速度、相机轨迹精度和鲁棒性等方面依然存在改善空间。为了提高SLAM中相机轨迹精度,提出了基于稀疏直接法的SLAM算法。该算法使用改进的Shi-Tomasi特征点检测算法进行特征点的提取,然后依据提取的特征点采用直接法进行相机位姿估计,同时利用构建的地图进行位姿优化,有效地提高了相机位姿估计精度。针对TUM标准数据集,通过对比分析可知,基于稀疏直接法的SLAM算法可以有效地减少误差,相机轨迹精度优于ORB-SLAM2算法。
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