| 爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计 |
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| 引用本文： | 桂仲成,陈强,孙振国,张文增,刘康.爬壁机器人永磁吸附装置的优化设计[J].电工技术学报,2006,21(11):40-46. |
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| 作者姓名： | 桂仲成 陈强 孙振国 张文增 刘康 |
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| 作者单位： | 清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 清华大学校科研和教改项目，国家自然科学基金，高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 为满足水轮机叶片修复对爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求,设计了一种具有强吸附能力的永磁吸附装置.吸附装置吸附于水轮机叶片表面时,吸附装置和叶片表面之间有一定的气隙(非接触的),以减小爬壁机器人的运行阻力.非接触吸附装置由多个吸附单元组成,吸附单元之间按照一定方式进行耦合,吸附单元由永磁体和轭铁组成.运用有限元方法,建立吸附装置磁场数值计算模型,对吸附单元关键结构参数及吸附单元间耦合方式进行了分析和优化设计.实验结果表明,该吸附装置在气隙为6.2mm的情况下能提供2400N的吸附力,吸附装置自重小,吸附能力强,适用于曲率半径在1.5m以上的导磁壁面.
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| 关 键 词： | 磁场计算 爬壁机器人 非接触吸附 永磁吸附装置 有限元 |
| 修稿时间： | 2005年9月22日 |
Optimization of Permanent-Magnetic Adhesion Device for Wall-Climbing Robot |
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| Gui Zhongcheng,Chen Qiang,Sun Zhenguo,Zhang Wenzeng,Liu Kang.Optimization of Permanent-Magnetic Adhesion Device for Wall-Climbing Robot[J].Transactions of China Electrotechnical Society,2006,21(11):40-46. |
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| Authors: | Gui Zhongcheng Chen Qiang Sun Zhenguo Zhang Wenzeng Liu Kang |
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| Affiliation: | Tsinghua University Beijing 100084 China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Magnetic field computation wall-climbing robot non-contact adhesion permanent magnetic adhesion device finite element |
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