| 无人水下航行器实时系统设计 |
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| 引用本文： | 张立川,刘明雍,徐德民,严卫生. 无人水下航行器实时系统设计[J]. 船舶工程, 2009, 31(3) |
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| 作者姓名： | 张立川 刘明雍 徐德民 严卫生 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,西安,710072;西北工业大学,航海学院,西安,710072;水下信息处理与控制国防科技重点实验室,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，教育部新世纪优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器(UUV)越来越复杂的水下任务,设计并实现了UUV实时系统,该实时系统以分布式结构为基础,在硬件上采用CAN总线技术,减少了通信时间,提高了实时性,简化了系统,并提供了良好的扩展性;在软件设计上采用μC/OS实时操作系统,方便地实现了逻辑复杂的程序,并进一步满足了系统的实时性.仿真和实时性测试试验结果表明,该系统软、硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求,并具有较高的可靠性.
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 实时系统 分布式 CAN总线 |
Design of real-time system for unmanned underwater vehicle |
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| ZHANG Li-chuan,LIU Ming-yong,XU De-min,YAN Wei-sheng. Design of real-time system for unmanned underwater vehicle[J]. Ship Engineering, 2009, 31(3) |
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| Authors: | ZHANG Li-chuan LIU Ming-yong XU De-min YAN Wei-sheng |
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| Affiliation: | ZHANG Li-chuan1,LIU Ming-yong1,XU De-min1,2,YAN Wei-sheng1,2 (1. College of Marine,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China,2. National Key Laboratory of Underwater Information Process , Control,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicle (UUV) real-time system distributed-frame CAN bus |
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