| 基于Backstepping的欠驱动船舶神经滑模航迹控制 |
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| 引用本文： | 李湘平,吴汉松,阮苗锋. 基于Backstepping的欠驱动船舶神经滑模航迹控制[J]. 西华大学学报(自然科学版), 2015, 0(1): 71-75 |
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| 作者姓名： | 李湘平 吴汉松 阮苗锋 |
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| 作者单位： | 海军工程大学电气工程学院,湖北 武汉,430033 |
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| 摘 要： | 在外界干扰和参数不确定的情况下,设计一种基于Backstepping的自适应神经滑模控制器对欠驱动船舶神经滑模航迹进行控制。采用趋近律的滑模控制,抑制常规滑模的固定切换增益系数带来的抖振现象;利用神经网络辨识对象,减少趋近律滑模控制对对象模型参数的依赖。以某实习船为例进行仿真,结果表明:在标称参数下,所设计的控制器能够有效跟踪设定的航迹并抑制常规滑模控制器的抖振现象;在外部环境扰动以及参数摄动的情况下,仍然能够实现较好的控制,表现出强鲁棒性。
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| 关 键 词： | 欠驱动船舶 非线性 航迹控制 Backstepping 神经滑模控制 |
Neural Sliding Mode Control for Tracking of Underactuated Ships Based on Backstepping |
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| LI Xiang-ping,WU Han-song? , Ruan Miao-feng. Neural Sliding Mode Control for Tracking of Underactuated Ships Based on Backstepping[J]. Journal of Xihua University(Natural Science Edition), 2015, 0(1): 71-75 |
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| Authors: | LI Xiang-ping WU Han-song? Ruan Miao-feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated surface ships nonlinear track-keeping control Backstepping neural siding-mode control |
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