基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究

针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题，提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先，提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置，在路径规划问题模型下增加种群多样性；然后，提出一种非线性能量因子优化算法在搜索和开发之间的更新比例，提高全局搜索性能；最后，引入动态窗口法提高机器人实际运行路径的平滑程度，构造结合全局路径的动态窗口评价函数以改善动态窗口法前瞻性不足的问题。实验结果表明，所提方法可以兼顾实时避障和路径最优的需求。