| 温室移动机器人运动控制器设计与实现 |
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| 引用本文： | 方建军,刘仕良.温室移动机器人运动控制器设计与实现[J].机床与液压,2005(3):46-47. |
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| 作者姓名： | 方建军 刘仕良 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机电工程学院,北京,100041 |
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| 基金项目： | 北京市石景山科委资助项目 |
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| 摘 要： | 用运动控制器实现了移动机器人在非结构化、未知环境中的自主导航和定位。运动控制器由PIC单片机、运动控制模块、电机驱动模块、红外传感器模块、通讯模块以及相应的控制软件组成。利用两层前向BP神经网络实现多传器的信息融合。运动控制器在温室移动机器人上进行多次试验。试验结果表明，运动控制器和控制算法是可行的，并具：工程应用的前景。
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| 关 键 词： | 移动机器人 PIC单片机 红外传感器 神经网络 运动控制器 |
| 文章编号： | 1001-3881(2005)3-046-2 |
| 修稿时间： | 2003年12月31 |
Design of Mobile Robotic Motion Controller |
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| FANG Jian-jun,LIU Shi-liang.Design of Mobile Robotic Motion Controller[J].Machine Tool & Hydraulics,2005(3):46-47. |
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| Authors: | FANG Jian-jun LIU Shi-liang |
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| Abstract: | The motion controller of mobile robots navigated and localized mobile robot in unknown and unstructural enviroment.The controller includes hardware and software modules.The hardware mainly consists of PIC microprocessor,motor power driven,infrared sensors and communication modules.Two-layer network and forward back propagation algorithm realizes confusion of information.Experiment results reveal that hardware and software of controller are robust. |
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| Keywords: | Mobile robots PIC microprocessor Infrared sensors Neural network Motion controller |
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