基于似人特性的机器人拟人臂自主抓取动作规划

针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体工程学中的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人传速速率最优为目标规划机器人持物动作的姿态构型.最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了该方法的可行性和有效性.     

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

二级倒立摆的拟人智能控制

以二级倒立摆为被控对象,利用拟人智能控制方法设计了系统的非线性控制律。与传统的控制方法相比,拟人智能控制方法不受线性约束,从而对于复杂的非线性被控对象可以得到满意的控制结果。对二级倒立摆控制系统进行了数字仿真,仿真结果进一步验证了设计方案的有效性。     

基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真

在双足机器人HEUBR_1的设计中,下肢采用了一种新的串并混联的仿人结构,并在足部增加了足趾关节.为验证该仿人结构设计的合理性及拟人步态规划的可行性,在ADAMS虚拟环境中建立了双足机器人HEUSR_1的仿真模型.通过拟人步态规划生成了运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现了具有足趾运动的拟人稳定行走,经仿真分析,获得了双足机器人HEUBR_1拟人行走步态下的运动学和动力学特性,仿真结果表明:双足机器人HEUBR_1的串并混联的仿人结构设计能够满足行走要求,且拟人步态规划方法可行,有足趾运动的拟人行走具有运动平稳、能耗低、足底冲击力小的特点.稳定行走的仿真步态数据可为下一步双足机器人HEUBR_1样机行走实验提供参考数据.     

基于改进遗传算法的个性化信息服务方法

网格计算中,资源的有效组织与获取是网格计算的关键性问题.提出了基于角色的服务路由策略,并采用一种改进遗传算法来优化搜索策略中的相关参数.首先利用拟人智能控制得到定性控制律,然后利用改进遗传算法实现定性控制律的定量化,并将基于该策略的网格环境信息检索技术应用到高校图书馆的个性化信息服务中.应用结果表明,本文的网格环境信息检索技术是非常有效的.     

心肺复苏模拟人控制系统的设计

心肺复苏(CPR)动作的规范与否是影响现场抢救率的关键;采用生动逼真的模拟人进行教学,能够更有效地学习和掌握CPR技术.按照CPR新标准,以AT89S52单片机为核心,开发出一种具有信号检测、语音提示、数据显示、波形显示、打印输出等功能的CPR模拟人控制系统.实际应用表明:CPR模拟人控制系统操作灵活,运行可靠,携带方便,成本低廉,并能有效地提高参加培训人员的CPR的技能,具有较好的推广价值.     

拟人视觉系统的显著性检测方法

从人眼的视觉机制出发,提出了一种拟人视觉系统的显著性检测方法。该方法首先对图像进行量化并选取出高频颜色,降低了计算的复杂度,然后对图像进行分割对比,初始的视觉点以图像的中心作为基准点,通过提出的视觉引力模型迭代计算出视觉点的移动轨迹,最终寻找到显著区域。在公开的数据集上的实验结果表明,本方法所寻找到的显著区域相对于其他方法能够更精确地对显著区域进行标注,更加符合实际应用。     

广告英语中的修辞语言美

广告英语是激烈的竞争以及设计者的匠心独具、精雕细琢的产物。它不仅在词语的运用、句型的谋划上巧妙精细,在修辞的运用上(尤其是对比喻、拟人、双关、夸张、仿拟的灵活运用)更为讲究,而产生新颖别致、形象生动、引人注目的效果。     

拟人控制系统的结构分析

本文对拟人控制系统结构进行了深入地分析和探讨。构造了拟人控制系统的复杂结构,指出了系统是由多种元素和多种子系统构成的,且不同元素和不同大大小小的子系统彼此间相互作用和相互影响。并在此基础上,提出了拟人控制系统的基本结构和特殊基本结构。