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机械加工设备中满足人机安全的典型控制电路分析 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了机械加工设备中人机安全的等级标准,详细分析了满足不同安全等级标准的典型控制电路。 相似文献
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为有效解决机械谐振问题,伺服系统弹性负载的辨识是非常关键的步骤.本文以工业中最常见的双惯量系统作为辨识对象设计闭环辨识方法,使用伪随机二进制序列作为激励并采集电机电流转速信号.在此基础上,使用最小二乘法拟合系统的自回归移动平均模型,并提高模型阶次以保证拟合精度.为抑制采样噪声的影响,提出基于平衡截断的模型降阶方法,根据Hankel奇异值大小判断系统阶次并提取主要模态.最后,通过仿真和实验进行验证,结果表明:相比于传统辨识方法,本文所提出的辨识方法能够有效抑制噪声干扰,具有更高的精度. 相似文献
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轮式移动机械臂的建模与仿真研究 总被引:4,自引:0,他引:4
移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成,它既具有机器臂的操作灵活性,又具有移动机器人的可移动性,因此其应用范围要比单个系统宽得多。这篇文章主要研究了由非完整移动平台和完整机械臂组成的轮式移动机械臂系统的建模、跟踪控制及仿真问题。首先。利用拉格朗日动力学方程和非完整动力学罗兹方程建立了移动机械臂系统的精确数学模型;然后。利用非线性反馈将系统解耦。采用类PD控制器进行控制。在考虑了非完整约束及移动平台和机械臂的动态交互影响情况下,该控制算法保证系统同时跟踪给定的终端执行器和平台轨迹;最后,使用Maflah6.5对系统进行了仿真研究,仿真结果表明了其数学模型及控制方法的正确有效性。 相似文献
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吴玉香 《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》2004,(5):44-46
本文介绍了用S7-200PLC控制微电机的起动、停止以及频率,并给出了相应的已调试通过的部分源程序。 相似文献
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对建模和仿真的HLA(高层体系结构)的FEDEP(联邦开发和执行过程模型)进行了深入分析,剖析了HLA应用开发过程和仿真程序设计方法。提出了基于HLA的通用虚拟显控台技术和开发环境,并给出了实现方法。为增强系统的功能和灵活性,提出了层次式智能虚拟部件和智能控件化虚拟显控台系统的概念。 相似文献
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移动机械臂的输出跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。 相似文献
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为了保证具有不确定非线性的PM同步伺服电机驱动系统的稳定性,确保闭环系统的输出准确跟踪期望输出并减少不确定项对该驱动系统的影响,利用Lyapunov稳定性理论,设计了一种基于反馈线性化的鲁棒跟踪控制器,并作了相应的仿真研究。仿真结果表明,该控制器不仅确保闭环系统的输出按指数规律跟踪期望输出,而且保证闭环系统状态的一致最终有界。该控制器设计简单,易于实现,具有很好的实用性。 相似文献