基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制

为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法.文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作.     

油田开发井实施管理数字化转型的探索与实践

开发井实施管理是根据施工情况和最新地质认识,为提高油田开发效益,开展的一系列优化调整过程。近年渤海油田开发力度不断加大,每年实施数百口开发井,为提升管理的效率和水平,此文开展了数字化转型的探索。通过数据库的建设,将开发井实施管理过程分为地质油藏管理、施工进度管理、投产跟踪管理、问题井治理四个管理模块。通过某项目57口井的实践,记录了管理的全过程,提升了开发井实施管理的效率。     

我国电工钢"十三五"回顾和"十四五"展望

"十三五"期间,电工钢为我国现代化建设及人民生活需要作出了重要贡献.本文从生产规模、品种技术进步、专利技术、进出口数量、产业不足等方面对"十三五"时期我囯电工钢产业进行回顾,同时对"十四五"我国电工钢发展提岀了几点建议,对我国电工钢持续、健康发展,引导企业正确投资,规划电工钢战略,抑制电工钢的结构性过剩和避免岀现新的产能过剩等方面有指导作用.     

一种高准确度的标准磁场装置

采用宽频比较仪的电流检测技术,设计了高稳定度和高准确度的电流源,与亥姆霍兹线圈组成了高准确度标准磁场装置,从而实现对磁强计的校准。标准磁场经标定后,上位机软件能自动显示磁通密度,作为标准磁场使用。     

110kV XLPE电缆竣工试验故障分析与启示

通过一起 110kVXLPE电缆线路竣工试验的故障分析和试验验证 ,提出了外护套直流耐压试验作为XLPE电缆绝缘性能监测方法的局限性问题 ,以期引起有关人员的关注。     

多山环境超视距无人机智能巡检关键技术的研究与应用

中继无人机、任务无人机协同巡检作业,为穿越山区架空电力线路巡检提供了新方法。介绍中继无人机结合任务无人机在线路巡检中的技术和运用,且进行线路验证飞行作业,解决多山环境输电线路超视距无人机巡检难题。     

进路建立过程的时间有色petri网建模与仿真

计算机联锁软件作为计算机联锁系统的核心主控软件,可靠性和安全性需建立在好的安全模型之上,提出了采用时间有色Petri网对进路建立的具体过程进行形式化建模,时间戳可以得知联锁设备的精确动作时刻以及操作持续时间,通过CPN Tools进行编辑和仿真,以VC++6.0为开发环境完成代码编写进行验证,体现时间有色Petri网描述联锁系统逻辑和性能特性的特点,以便在软件开发初期尽早发现系统的设计错误或缺陷,突出采用时间有色Petri网建模的可靠性和安全性。     

平地机发动机罩改装升降机构

我公司产平地机的发动机罩采用钣金材料制作。该种机罩为固定式连接,且质量达200kg,抬起和回落都比较困难,这给发动机维修保养工作带来不便。     

非结构化场景下移动机器人FastSLAM应用研究

FastSLAM算法是当前移动机器人自定位与自建地图领域中研究的热点和关键。系统论述FastSLAM关键技术及基本理论,并设计非结构化场景进行自定位与自建地图应用研究。首先,对贝叶斯滤波理论进行了概述,得到移动机器人SLAM问题的基本贝叶斯滤波递归形式;其次,应用Rao—BlackweUised理论将状态分解为采样部分和解析部分进行讨论,得到SLAM问题的解耦形式;再次,论述了算法中序贯和综合重采样粒子滤波器;最后给出FastSLAM伪算法的整体实现过程,给出在非结构化场景下仿真结果。仿真结果表明FastSLAM算法在非结构化场景下能够有效快速地实现自定位与地图创建,当取粒子数合适时,在快速性和精确性方面都能够达到理想效果。