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提出一种采用Kinect传感器作为视觉伺服的机器人辅助超声扫描系统,来规划引导机器人的扫描路线,以实现机器人辅助的超声扫描操作。系统由Kinect传感器、机器人和超声探头组成。采用Kinect实时获取超声探头的RGB图像和深度图像,并计算探头当前位姿,结合坐标系配准结果,得到机器人的位姿信息,再根据术前的机器人轨迹规划,引导机器人的超声扫描路径。开展腿部模型实验验证本系统的可行性,通过对Kinect传感器的相机标定实验,计算得到了RGB相机和深度相机的内外参数,通过对探头上标识物的定位,进而计算出探头当前位姿,结合Kinect与机器人坐标系的配准结果,得到了两者的转换矩阵,并对机器人的位置给出指令,引导机械臂夹持探头到达指定扫描位置。在机器人夹持超声探头扫描过程中,实时计算探头与腿部之间的距离,以保证所采集超声图像的质量及扫描操作的安全性。实验结果表明,在Kinect视觉系统的导航引导下,机器人可以夹持超声探头实现自主超声扫描,以减少超声医师的扫描时间,降低医师的劳动强度。 相似文献
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现有的彩色图像纹理特征提取方法是将彩色图像转换为灰度图像或者对彩色图像进行分通道处理,这样的处理方法会丢失原图像的颜色信息和各通道间的相关性,导致特征图像的纹理特征和原图像的纹理特征差异较大。基于上述问题,提出了一种四元数Gabor彩色纹理特征提取方法。首先,根据Gabor滤波和四元数欧拉公式,推导出四元数Gabor滤波,并将彩色图像用四元数矩阵表达;其次提出四元数Gabor滤波卷积算法处理彩色图像,得到多尺度多方向的彩色纹理特征图像;最后对得到的彩色纹理特征图像进行Tamura统计特征的提取。实验结果表明,该方法可以很大程度地保留原图像的粗糙度、对比度和方向度等纹理特征,同时可以提取到原图像的颜色信息。在转化为灰度图像后,该方法在保留粗糙度、对比度和方向度等纹理特征方面优于传统Gabor方法和LBP方法。 相似文献
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我台采用的制作设备IC卡管理系统(详见《电视字幕·特技与动画》2005年8期)以SQLSERVER2000数据库服务器为核心,以管理计算机和各机房分控计算机为远程客户端,系统软件设计采用C/S结构,应用ADO编程模型实现对数据库服务器的访问;各分控计算机子系统安装相应的客户端软件,定时与数据库服务器通讯更新数据信息,通过串口下连IC卡读卡器,在各机房的分控计算机内部安装了基于PCI总线的I/O通道控制卡PCI-1751,该卡内有82C55等效电路,通过控制82C55的各位输出,实现对电源控制箱的控制。其中电源控制箱通过控制线缆与分控计算机内部的I/… 相似文献
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针对序贯蒙特卡罗(Sequential Monte Carlo,MC)算法存在的计算量大的缺点,提出了一种新的MSMC(Mean Shift Monte Carlo)目标跟踪算法。算法在传统的MC算法中采取Mean Shift这种梯度最优下降法来寻找局部最大样本值,这样,就可以用较少的样本来保持对目标运动状态预测的多样性,有效地克服了MC算法收敛速度较慢的弱点,大大减少了算法的计算量,实现稳定且实时的目标跟踪,并使算法应用于实际工程中成为可能。 相似文献
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我台采用的制作设备IC卡管理系统(详见《电视字幕·特技与动画》2005年8期)以SQL SERVER2000数据库服务器为核心,以管理计算机和各机房分控计算机为远程客户端,系统软件设计采用C/S结构,应用ADO编程模型实现对数据库服务器的访问;各分控计算机子系统安装相应的客户端软件,定时与数据库服务器通讯更新数据信息,通过串口下连IC卡读卡器,在各机房的分控计算机内部安装了基于PCI总线的I/O通道控制卡PCI-1751.该卡内有82C55等效电路,通过控制82C55的各位输出.实现对电源控制箱的控制。 相似文献
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提出了一种多目标跟踪目标态势显示、目标自动告警的雷达告警态势图。通过可见光探测装置来被动地发现目标,获取目标的视频图像和方位信息,采用数字图像处理和模式识别的方法,来计算所跟踪目标的各种图像信息及运动信息,生成目标态势,以实现雷达的部分功能,并结合全景图成像技术,通过雷达告警态势图的方式在显示设备上实时显示、告警。采用数字图像处理技术及目标识别算法进行目标测距,取代光电跟踪系统中较为昂贵的激光测距仪。通过小型舰船实验证明,这种图像测距的方法同样可以取得较为理想的效果,尤其是针对中长距离的目标,系统可以实现较为准确、稳定的跟踪,同时,这种方法有效地降低了系统的成本。 相似文献
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2005年初,淄博广电技术中心经多方考察论证,建设了电视制作设备IC卡管理系统,在原来智能门禁系统的基础上,实现了一卡通。该系统的实施标志着淄博广电的信息化建设又上一新台阶,其中前、后期设备的管理系统主要在我们电视录制部安装应用。现结合对该系统的实施应用,实践体会,将IC卡管理系统应用设计原理作分析阐述。系统概述淄博电视台前、后期制作设备管理系统基于目前先进的非接触式智能IC卡技术、计算机技术、网络通讯技术等相结合而开发,整个系统将用户、卡片、读卡设备、控制设备以及管理需求紧密联系在一起组成“一卡通系统”,即用… 相似文献
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传统卷积神经网络(CNN)只适用于灰度图像或彩色图像分通道的特征提取,忽视了通道间的空间依赖性,破坏了真实环境的颜色特征,从而影响人体行为识别的准确率。为了解决上述问题,提出一种基于四元数时空卷积神经网络(QST-CNN)的人体行为识别方法。首先,采用码本算法预处理样本集所有图像,提取图像中人体运动的关键区域;然后将彩色图像的四元数矩阵形式作为网络的输入,并将CNN的空间卷积层扩展为四元数空间卷积层,将彩色图像的红、绿、蓝通道看作一个整体进行动作空间特征的提取,并在时间卷积层提取相邻帧的动态信息;最后,比较QST-CNN、灰度单通道CNN(Gray-CNN)和RGB 3通道CNN(3Channel-CNN)3种方法的识别率。实验结果表明,所提方法优于其他流行方法,在Weizmann和UCF sports数据集分别取得了85.34%和80.2%的识别率。 相似文献