军用电子元件在强应力场中动态测试技术研究

选择典型的军用电子元件——军用电阻和电容,模拟高温和高过载强应力场,设计相关动态测试电路和试验方案进行试验。通过试验数据分析,得到了军用阻容元件在高温条件下的参数预测模型和参数变化规律,并对阻容元件参数在高过载条件下的瞬时不稳定波动的现象进行了探讨,对提高军用电子产品的可靠性寿命具有一定的参考价值。     

基于自控测距法的机器人位姿估计

针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法。结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度。实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1／3,方向误差降为1／6,验证了自控测距法的有效性。