ZY33／30型氧压机移地安装改造与评价

经设计核算，在充分利用原机组的情况下，制定了切实可行的ZY33／30型氧压机移地安装改造方案。改造后压缩机实际运行情况良好，完全满足工艺要求。     

宁波人吃法有讲究

生为甬人,有时候会颇以我们家乡的吃菜方式而自豪——因为宁波人的吃法,完全符合当今提倡的健康理念。 虽然,甬式烹饪,说到底不外乎烧、煮、炒、煸、蒸、拌、盐渍、腌制等方式,但一般宁波人家的餐桌上,明显的是清蒸和生拌的为多,而且永远也吃不厌。笔者幼时吃的菜肴,全是母亲所做,自然少不了生吃和清蒸的,而且至今“积习难改”。     

匣子考

据说，我国目前的蔬菜品种，其总数已逾160种，常见品种也在100种上下。一些我们现在餐桌上不可或缺的蔬菜（在100种常见品种中，大约占一半左右），系历代以来从国外引进的，例如黄瓜、南瓜、丝瓜、刀豆、豌豆、扁豆、莱豆、花莱、菠菜、大头菜、莴苣、草头、夜开花、茄子、番茄、辣椒、胡萝卜……而其中的不少又是从印度传入的，这里就有茄子——它早在1500多年之前就已经在中华大地落户了。     

茄子考

据说,我国目前的蔬菜品种,其总数已逾160种,常见品种也在100种上下。一些我们现在餐桌上不可或缺的蔬菜(在100种常见品种中,大约占一半左右),系历代以来从国外引进的,例如黄瓜、南瓜、丝瓜、刀豆、豌豆、扁豆、菜豆、花菜、菠菜、大头菜、莴苣、草头、夜开花、茄子、番茄、辣椒     

合作机器人的控制策略及实验研究

为了实现合作机器人（cobot）与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究。研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹,并不会因为机器人的失控而伤害操作者,可满足人机合作的要求。提出的cobot控制策略可以应用于外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中。     

真如羊肉

上海市郊不少乡镇都有各具特色且名扬四方的食品和小吃。这些吃食因其不可替代而成为某些乡镇所专有的名特优,以至只要提起“某某小吃”,人们的头脑中马上就会跳出“某某镇”的概念。例如:小笼馒头——南翔镇;乳腐——南桥镇;松饼——高桥镇……而羊肉,不少人必定会脱口而出:真如镇。 确实,到了真如而不去吃羊肉,就会留下遗憾。 真如地区,古代名为“海口”。古时,松江府的人要出海,必由吴淞     

抵御多点虚假数据攻击的主动配电网状态估计方法

引入同步相量量测装置（PMU）识别虚假数据注入攻击（FDIA）的动态状态估计是实现主动配电网安全准确决策的有效途径。提出一种融合贝叶斯定理的深度森林（BA-DF）FDIA检测机制的混合量测加权平方根容积卡尔曼滤波（WASRCKF）动态状态估计方法。首先,通过图卷积神经网络预测PMU和SCADA混合量测融合,提高数据冗余度;其次,利用WASRCKF估计状态量和混合量测预测量进行加权估计,降低FDIA对状态估计更新层的影响;然后,采用BA-DF进行FDIA检测,判断虚假数据攻击位置,使用混合量测预测值进行修正,形成BA-DF-WASRCKF组合方法。最后,采用PG&E69配电网进行验证,结果表明该方法在不同PMU配置下均可获得更高精度状态估计结果,配置24台PMU的FDIA识别率为95%,较传统方法状态估计精度提高了77.8%。     

五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真

人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务．操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动．该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程．对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析,仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性．     

合作机器人的被动约束特性及实验研究

合作机器人(Cobot)是在同一作业空间与人直接物理合作的机器人。为了实现Cobot与人直接合作,Cobot的关节机构必须具有被动约束特性。建立了一种基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,对关节机构的被动约束特性和Cobot的轨迹跟踪特性进行了实验研究。实验结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,并能约束Cobot关节的运动状态,并能使Cobot在不同操作力作用下跟踪期望轨迹,不会因机器人失控伤害操作者,满足Cobot与人合作的要求。具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。     

合作机器人轨迹规划及实验研究

为实现合作机器人(Cobot)的虚拟轨迹控制,提出了基于操作力的轨迹规划方法;根据操作力、期望轨迹和Cobot末端当前位置,对Cobot进行了轨迹规划,建立了Cobot的轨迹规划模型,并对Cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究。结果表明,基于操作力的轨迹规划方法能在人机合作的条件下使Cobot跟踪期望轨迹,且操作力的大小不影响Cobot的运动轨迹,Cobot的运动速度随着操作力的增加而增大,符合人机合作要求。基于操作力的轨迹规划模型可应用于外科手术、物料搬运和零件装配的人机合作机器人中。