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为了提升采摘机器人对果实的识别准确率以及定位定精度,提出一种基于深度学习Faster-RCNN框架的采摘机器人目标识别和定位算法。首先采用卷积神经网络VGG16模型提取输入图像的特性信息,并利用区域提议网络RPN生成含有目标的候选框,通过引入自适应候选框数的方法有效提升了算法性能,然后利用多任务损失函数对目标进行分类识别和预测框校正定位,从而得到目标在图像坐标系统的高精准度坐标,最后通过标定求解出采摘机器人手眼两个坐标系之间的映射关系,从而实现了对果实的精确识别和定位。通过对苹果的识别和定位实验结果表明:所提算法具有较高的识别度,平均精度达97.5%,且定位误差更低,最大误差仅为1.33cm,可为智慧农业发展提供有力的技术支持。 相似文献
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信息化的评估方式是提高科研项目评估效率和质量的重要手段。本文首先构建了基于层次分析法的科研项目绩效评估体系和模型;然后基于.Net框架,对项目绩效评估系统的流程和功能进行了设计;最后给出了该系统主要功能模块的实现过程。 相似文献
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崔丹丹 《精细石油化工进展》2016,(2):46-47
通过物理模拟实验研究了聚合物GLP-85/表面活性剂DWS的注入方式对提高采收率的影响。研究结果表明,与水驱相比,采用聚合物与表面活性剂交替注入的方式可提高采收率达22.3%,且较聚合物/表面活性剂整体注入方式提高采收率1.3%。 相似文献
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继电保护作为保障电力系统正常运行的保护装置,必须保证系统能够在各种故障情况下正确、快速、可靠动作,因此继电保护装置需要具有可靠的自适应反馈能力,能够根据系统故障类型的变化及时调整故障算法,使其工作在最佳状态。文章简述了传统距离保护的特性及缺点,同时分析对于双端电源线路接地短路时,过渡电阻对保护装置整定值的影响,并在此基础上提出对于经过渡电阻短路接地的双端电源线路,继电保护装置根据线路的电流分布系数确定测量阻抗的自适应算法,同时通过对继电器四边形特性下倾角的计算,实现保护装置的自适应距离保护控制。 相似文献
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采用布氏黏度计、ULA转子,在30℃、77 r/min(85.6 s-1)下测定并计算了4种聚合物特性黏数[η],并与乌氏法进行对比,分别计算了两种方法测定结果的标准不确定度。结果表明,布氏法操作简便,省时省力,提高工效4数5倍以上,且测量误差相对较小。布氏法和乌氏法R2标准偏差分别为0.6261%数1.4750%和3.3980%数4.9860%,[η]标准偏差分别为23.2579%数27.6825%和30.2660%数101.2736%,布氏法中[η]与R2标准不确定度均低于乌氏法,且二者R2标准不确定度相差1个数量级。布氏法测定精度高于乌氏法,平均测定精度达到0.8775%,克服了乌氏法测量范围与适用聚合物种类较窄的局限性,适用于测定中高相对分子质量普通聚合物、抗盐聚合物和疏水缔合聚合物的特性黏数,可以在石油行业推广应用。 相似文献