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IMPACT MODEL RESOLUTION ON PAINLEVE’S PARADOX 总被引:1,自引:0,他引:1
Painlevé‘s paradox is one of the basic difficulties for solving LCP of dynamic systems subjected to unilateral constraints. A bi-nonlinear parameterized impact model, consistent with dynamic principles and experimental results, is established on the localized and quasi-static impact model theory. Numerical simulations are carried out on the dynamic motion of Painlevé‘s example. The results confirm ““““impact without collision““““ in the inconsistent states of the system. A ““““critical normal force““““ which brings an important effect on the future movement of the system in the indeterminate states is found. After the motion pattern for the impact process is obtained from numerical results, a rule of the velocity‘s jump that incorporates the tangential impact process is deduced by using an approximate impulse theory and the coefficient of restitution defined by Stronge. The results of the jump rule are quite precise if the system rigidity is big enough. 相似文献
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自行车发明于两个多世纪前. 这一看似古老的交通工具在为人们提供出行便利的同时,其独特的运动特性及动力学性质 也吸引了来自数学、物理及力学等多个学科相关学者的兴趣. 大体上,自行车可以描述为具有 7 个自由度和 4 个非完整约束的多刚体系统. 但由于前后车轮之间复杂的运动耦合关系,使得自行车的约束方程和动力学模型变得异常复杂, 导致对自行车的稳定性存在一些模糊认识. 本文针对经典的 Carvallo-Whipple 自行车构型,系统回顾了历史上自行车动力学研究中的相关问题,这些问题包括:(1) 自行车在复杂曲面上的几何约束和非完整约束的数学描述;(2) 自行车系统内在的对称性及守恒量; (3) 自行车动力学的各类建模方法; (4) 自行车运动的相对平衡点及稳定性分析,包括水平面上的匀速直线运动及旋转对称曲面上的匀速圆周运动;(5) 影响自行车自稳定性的结构参数等. 本文最后对自行车动力学实验和控制方面的研究工作进行了回顾,并对自行车今后的研究给出了展望. 相似文献
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Sliding state stepping algorithm for solving impact problems of multi-rigid-body system with joint friction 总被引:1,自引:0,他引:1
Impact dynamics of multi-rigid-body systems with joint friction is considered. Based on the traditional approximate assumption dealing with impact problem,a general numerical method called the sliding state stepping algorithm is introduced.This method can avoid difficulties in solving differential equations with variable scale and its result can avoid energy inconsistency before and after impact from considering complexily of tangential sliding mode.An example is given to describe details using this algorithm. 相似文献
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柔性机械臂运动轨迹变结构双模控制 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对柔性机械臂运动轨迹的控制问题,采用假设模态法,利用Kane春动力学模型,采用变结构控制理论跟踪关节转角的运动轨迹,当关切转角到达其终点的领域时,利用线性稳态器来控制末端点的弹性振动。提出了一种弯以模控制算法,并将其应用于单杆柔性机械臂的控制中,文中最后给出仿真研究结果,验证了该算法的有效性。 相似文献
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应用Hamilton变分原理建立了平动状态下对边简支对边自由矩形薄板的非线性动力学方程,分别应用假设模态法和康特洛维奇法分析了板的前4阶近似振动频率、临界分岔值及板的前3阶后屈曲近似解,并比较了取不同阶数假设模态对分析结果的影响.分析表明整体平动可使柔性多体系统中的柔性构件产生动力刚化和动力软化效应,且软化效应还可使系统平衡位置发生分岔而失稳;在动力刚化和动力软化情况下,柔性构件模态出现的顺序均可能发生改变,此性质在柔性多体系统动力学简化建模特别是模态截断时应引起足够的重视. 相似文献
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本文应用模态控制理论,对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究。在小变形假设的前提下,考虑由于横向变形而引起的轴向位称位的影响,采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型,并将PD控制理论和方法应用于刻模型。最后,对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真. 相似文献
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