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为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被提出的一种新型的通用冗余机械臂位姿优化方法对双臂位姿优化进行数学描述,并表明了优化指标-双臂各向同性指标的几何和物理意义。再利用蒙特卡洛采样方法和非线性回归拟合出了主机械臂在操作空间的位姿与协作任务的位姿之间的数学关系,即扩展任务的数学模型。最后在ABB Robot Studio机器人仿真软件中对双臂系统进行主从协作运动任务的仿真,结果表明:利用扩展任务的优化方法可以实现以各向同性指标强化为目标的双臂系统的位姿优化,可以使两只机械臂都远离肘关节奇点和肩关节奇点,并且表明本质上还可以减小机械臂的条件数的值。 相似文献
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柴达木盆地北缘井下石炭系烃源岩的发现及其地质意义 总被引:16,自引:1,他引:16
在柴达木盆地北缘,尕丘1井首次钻遇了石炭系海陆交互相地层.该井石炭系烃源岩的碳质泥岩有机碳含量平均为1.85%,灰岩有机碳含量平均为0.42%;灰岩母质类型属于Ⅱ型干酪根;烃源岩成熟度中等.尕丘1井石炭系烃源岩与马北2等井的原油生物标志物、柴达木盆地北缘不同油田(或油井)及烃源岩的伽马蜡烷/C31升藿烷值分布特征以及尕丘1井周边井天然气中氩同位素分布特征均有一定的可比性和相关性,说明该套烃源岩在柴达木盆地北缘可能曾经发生过生烃、运移和聚集成藏的过程. 相似文献
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平面3RRR并联机构的运动性能分析 总被引:3,自引:0,他引:3
本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度性能指标,并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标,对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。 相似文献
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通过物理模拟和数值模拟,总结出“水平压裂”辅助蒸汽驱技术特点和增油机理,即利用水平裂缝控制蒸汽超覆速度、推迟蒸汽突破时间,有效提高了纵向波及系数.针对油藏特点,优化注汽参数,采用双裂缝、密集射孔、蒸汽压裂等技术,确保矿场试验在关键技术上获得了成功,使浅薄层超稠油蒸汽驱采油速度、累计油汽比和最终采收率分别达到了17.4%、0.21和37.7%. 相似文献