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提升系统是矿山井下作业的重要设备,是提升矿物、升降人员、物料及设备等的关键设备。因此提升机的安装质量也就显得格外重要。如果提升机安装质量达不到技术要求,在使用过程中会出现运行不稳定,振动大和轴承磨损加快等缺陷,严重时甚至会造成设备事故。原凡口铅锌矿主井单箕斗提升系统是上世纪70年代安装运行的,在运行时经常出现故障,除了设备本身磨损达不到使用要求外,安装质量也达不到技术要求。在对单箕斗提升系统进行改造时,经检查两轴承座水平度误差达到3.16mm,减速器与主导轮同轴度误差也达到1.52mm,拆除老机时发现轴承梁下面的垫片全… 相似文献
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为使机器人能够在昏暗且模糊的水下环境中实现较为清晰的地图构建和准确的自身定位,基于Rtab-map算法对其前端进行优化。通过直方图均衡化算法对双目相机采集到的水中图像进行预处理,提高图像的亮度和细节处的清晰度。使用ORB算法提取和匹配图像特征点,采用RANSAC算法剔除图像误匹配点对,提高相机位置估计的精度。实验结果表明:使用直方图均衡化算法处理水下的模糊图像,特征匹配点对数明显增加。基于公开数据集对优化后的Rtab-map算法进行测试,所得到的多项误差明显降低。在实验室水槽条件下进行试验,验证了采用优化后的算法得到的三维点云图质量更优 相似文献
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