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针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法 (local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列短时域单机凸优化子问题,在保证求解效率的基础上确保了轨迹的安全性.本文推导了确保飞行安全的可行规划时域长度,设计了通信距离受限的局部优先级解耦机制,根据通信状态动态调整邻域内无人机规避优先级,实现通信距离受限下的机间避撞.更进一步,定制了轨迹时间一致协调策略,通过更新飞行时间下边界约束,实现邻域内无人机飞行时间一致性.理论分析了所提LPD-SCP能够通过多次滚动规划获得满足约束的集群轨迹.数值仿真试验结果表明:LPD-SCP能够在通信距离受限条件下规划出满足飞行动力学、机间避碰与时间一致约束的协同轨迹,且15架无人机短时域集结轨迹生成时间不大于4 s. 相似文献
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无人机执行实际任务时,完成时间是衡量任务效能的重要指标,而路径规划方法一般以路径长度最小为目标,难以准确直接地反应完成任务时间。对此,在构建路径时间代价的近似计算方法基础上,本文提出一种最小化任务时间的无人机避障路径规划算法。通过路径跟踪特性试验,获取不同机动方式下的飞行时间,作为路径搜索过程中的代价计算依据。设计节点扩展方式和代价函数计算方法,提出一种改进A*搜索算法以实现障碍规避和路径时间优化。通过随机场景下的仿真试验对所提方法的有效性和性能优势进行验证。最后以变电站巡检为例,验证改进算法能够引导无人机以更短的时间完成避障巡检。 相似文献
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随着工业技术不断发展,传统换热管的传热方式已经无法满足高热流密度下的热量输运要求。扭带插入物是一种能够有效提高换热管传热效率的强化传热元件,以其结构简单、加工容易的特点受到了很多学者的关注和研究。管内流体的传热性能及熵产往往作为评价换热管性能的重要参数,因此扭带结构与流动工质对这些参数的影响成为近年来研究的重点。本文主要综述了近十年来不同结构扭带对管内传热与熵产影响的研究进展。首先,将文献中研究的扭带按照几何结构进行分类,阐述和分析了不同类型扭带对换热管的传热、熵产以及综合性能的影响,试图找出几何结构与换热管传热性能以及熵产之间的联系。其次,介绍了扭带与纳米流体复合传热技术的研究进展。最后,归纳了研究人员为达到传热性能最大化以及熵产最小化而建立的传热和熵产模型,并对模型的优缺点进行了评价。 相似文献
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介绍了AC800F控制系统的基本配置和在重油催化裂化装置上的成功应用,并对AC800F分散型控制的复杂控制回路进行了说明。 相似文献
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该文首先提出了复杂河道洪水演算问题的复杂性,然后,在分析复杂河道洪水计算特点的基础上,提出一种基于马斯凉干法的分段连续演算方法与模型,并给出了其具体解法与计算步骤。 相似文献
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深海钻井技术逐渐发展的同时,解决深水低温环境下的固井问题成为海洋钻井的一大攻关课题。为改善固井水泥浆的性能,根据深水低温固井的使用条件研制出低温早强水泥,在常规油井水泥中加入外加剂,如低温早强剂、凝胶强度促进剂等来改变水泥浆的早期强度、凝结时间等,实现低温速凝,提高深水低温固井的质量。本文主要针对几类常见水泥浆体系的研究和应用及外加剂研究情况展开分析。 相似文献
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在钻井施工过程中可能存在溢流、水涌以及井喷等问题,这类事故不仅影响到钻井施工的效率和进度,还会引发严重的安全事故,因此,要优化井控技术措施来保障钻井施工安全。本文主要是从井控的基本原理和分类出发,对钻井井控技术进行分析,探讨优化井控技术措施的途径。 相似文献
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海滩大位移水平钻井技术的开发,可以为海上油田增加勘探开发的面积,为海上油田带来显著地经济效益。 相似文献