一种融合多帧ICP和图优化的算法研究

当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法,存在误差积累、无法满足大范围定位精度的缺陷。为此,提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法。在时域上处理点云拼接问题,将单帧迭代最近点算法推广到多帧进行最近点迭代,提取同一地点在不同时刻的数据特征,形成多个封闭循环,再运用基于最小二乘的图优化方法对点云拼接后的全网数据进行全局优化,消除累计误差,提升整体的定位精度。采用鲁巷和密歇根的数据进行测试,结果表明,该方法在一定程度上减少了匹配误差,平均误差为1.0m,最小误差为0.2m,可以满足大范围同步定位与建图的精度需求。     

抗积分饱和控制在无刷直流电动机中的应用与研究

正无刷直流电动机调速系统是一个多变量、非线性系统,建立了无刷直流电动机的数学模型,并分析了转矩脉动产生的原因和防止积分饱和的方法,就传统PI控制器和PWM调制方式下的积分饱和问题,把积分钳位式Anti-windup控制方式应用到无刷直流电动机的控制中,设计了抗积分饱和速度调节器。仿真结果表明,此方法可以有效限制积分饱和现象,提高系统的控制性能。无刷直流电动机是随着高性能永磁材料和自动控制技术的发展,特别是大功率半导体器件的快速发展才发展起来的新型电动机。其转子采用永磁材料励磁,具有体积小、重量轻、结构简单且易于控制等优点,已在航空航天、仪器     

基于超级电容下城轨车辆再生能量存储利用系统的研究

为适应不同电压等级的城市轨道交通供电系统,提出了一种新型模块化储能系统设计方案;以超级电容储能技术为基础,结合半桥型Buck/Boost双向DC/DC变换器,采用恒流反馈和飞渡电容均压控制策略,实现高效稳定的储能模块设计;最后利用MATLAB/Simulink建立了模块化储能系统的仿真平台,验证了储能模块设计的可行性以及控制策略的合理性。     

光纤绕制视频检测识别技术

针对光纤绕制过程中可能出现的爬线、断线、绕丝不均匀等问题,基于视频图像分割识别技术,设计了基于视频的图像光纤绕制检测系统.比较分析了背景图像差分法、帧间差分法和光流法,给出了它们各自的优缺点,并认为综合背景图像差分法、帧间差分法可以得到较好的效果.基于上述结论,提出了改进的光线缠绕检测识别方法,并进行了相应方法的MAT...     

农村物业管理的立法困境分析

现代物业管理是城市化的产物。从社会发展的角度来说,现代物业管理的产生是应时而出,有利于城市化水平的提高,满足了人类对于自身发展的需要。专业化的农村物业管理组织介入农村管理农村物业是十分有必要的。但是,在现实中引入农村物业管理组织管理农村物业的做法仅在少数农村地区得到推广,农村物业管理立法一直被忽视,农村物业管理组织的发展没有合法的依据,得不到法律的保障。引入农村物业管理组织的任务迫在眉睫。     

瓦里安Trilogy直线加速器常见故障及维修两例

目的 通过对瓦里安Trilogy直线加速器日常出现的故障、处理方法及原因的分析,总结相关维修及处理经验,为准确判断故障、缩短患者等待时间以及提高开机率提供依据。方法 对医院正在使用的瓦里安Trilogy直线加速器常见的多叶准直器(Multi-Leaf Collimator, MLC)叶片故障以及机架旋转故障进行分析,整理故障原因以及故障的处理方法。结果 Trilogy直线加速器MLC故障的频繁出现与科室收纳的病人量,设备开机时长密切相关,而旋转机架故障与设备运转效率相关。这些故障与硬件配置以及操作规范对设备正常运行均有影响。结论 瓦里安Trilogy直线加速器结构复杂,零部件的日常保养能减少故障的发生,对一些常见的故障能够及时现场处理,能够有效缩短停机时间,提高开机率。     

屏幕软打样的制作

色彩管理的理念已经深入人心,并且早已应用到印刷生产的各个流程中。此文非常详细地介绍了屏幕的特性文件的建立过程,希望能对大家有所帮助。     

枝状枝孢菌次级代谢产物的研究

目的 :研究枝状枝孢菌大米固体发酵后产生的次级代谢产物。方法 :采用硅胶柱色谱、凝胶柱色谱、高效液相色谱等方法进行分离纯化,以及NMR、MS等现代波谱手段进行结构鉴定。结果 :分离得到6个单体化合物,分别鉴定为:6,8-二羟基-3-甲基-1H-异铬-1-酮、6-甲氧基-8-羟基-3-甲基异香豆素、豆甾-4-烯-3-酮、3β-羟基-5α,8α-过氧化麦角甾-6,22-二烯、腺嘌呤核苷、甘露醇。结论 :化合物1～3为首次从该植物内生真菌中分离得到。     

上海地区某基坑开挖阶段的位移与受力分析

以上海地区采用顺作法施工开挖深度为20.8m的建筑基坑为研究对象,对五个施工阶段的地下连续墙侧向和竖向位移,立柱竖向位移和混凝土支撑轴力进行监测,以围护结构的侧向变形随深度、位置和施工阶段的差异分析基坑变形呈现的空间效应与深度效应,以立柱和地下连续墙的竖向变形规律分析基坑回弹特征,以混凝土轴力随时间变化规律分析支撑在各施工阶段的关键作用。分析结果表明：地下连续墙在远离坑角位置比靠近坑角位置侧向位移更大,最大侧移范围为开挖深度的0.12%～0.41%,其侧向位移沿深度呈现“肚胀”形曲线,最大侧向位移发生在开挖深度以上4m到以下2m范围内;地下连续墙和立柱竖向位移主要以隆起为主,地下连续墙最大隆起位移为9.14mm,立柱最大隆起位移为地下连续墙的4倍;混凝土支撑对于下一阶段开挖起着关键作用,但对更深处土层开挖影响较小,混凝土支撑轴力最大值与地下连续墙的侧向位移密切相关。     

图像处理在光纤光斑微位移传感中的应用

基于多模光纤的多模干涉原理以及图像处理算法,对多模光纤输出端面光斑图像相位谱的灰度共生矩阵特征值进行提取,提出一种新型光斑图样处理算法,并且将其应用于微位移传感。详细分析了以阶跃型多模光纤为基础的单模-多模光纤结构在两光纤径向产生微位移时,位移量与端面光斑图像相位谱特征值之间的关系。对多种结构参数光斑图样的分析表明,两光纤径向微位移与相关性及一致性两特征值成近似线性关系,可以用光斑图像处理的方法进行微位移测量,从而实现传感。实验结果表明与目前常用的计算光斑图像归一化强度内积处理算法相比,多模光纤芯径较小时,线性度、动态范围比较接近;芯径较大时,线性度提高的同时动态范围扩大约一倍。因此所提出的算法稳定性更好,适用范围更广。