移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

MIMO系统的约束广义预测控制

讨论了输出终端带不等式约束情形的多输入多输出系统，说明了这些约束可以通过修改输入柔化系数而使其得以满足，在柔化系数的选择范围确定过程中，为了避免矩阵求逆，采用利用已知数据辨识参数的方法来确定柔化系数，从而使得问题简化。降低了计算量且加快了收敛速度。     

第一再生器装卸催化剂口过滤器的设计及应用

针对 2 5万t a催化裂化装置第一再生器装卸催化剂口频繁堵塞问题 ,设计并安装特制的过滤器 ,解决了因堵塞影响装置生产的难题     

高温氨化合成GaN微晶

分别利用Ga2O3粉末和Ga2O3凝胶作为Ga源,采用NH3为N源,在950℃下,分别将两种反应物与流动的NH3反应20 min合成了GaN微晶。用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、选择区电子衍射(SAED)对微晶进行结构、形貌的分析,特别是对两种不同途径合成GaN微晶的XRD进行了分析比较。结果表明,当Ga源温度为950℃时两种不同的合成途径均可得到六方纤锌矿结构的GaN单晶颗粒,在氮化温度为850℃和900℃时,利用Ga2O3粉末作为Ga源,仅有少量的Ga2O3转变为GaN;而采用Ga2O3凝胶作为Ga源,在相同的温度下,大部分凝胶经过高温氨化反应均可转化为GaN。     

浅谈水泥基渗透结晶型防水材料

文章论述了水泥基渗透结晶型防水材料的防水机理以及应用,并对国家标准部分检测项目进行了说明。     

土石坝裂缝系列讲座之三湖北省白莲河水库土石坝裂缝原因及加固

1工程概况 白莲河水库位于长江中游支流稀水河上，控制流域面积1800km^2，总库容12．5亿m^3，是一座以灌溉、发电为主兼顾防洪、航运和养殖的综合利用水库。大坝为粘土心墙风化砂壳坝，最大坝高55m，坝顶高程111．05m，坝顶长259m，坝顶宽8m，上游边坡1：1．77～1：3．5，下游边坡1：1．66～1：2.5。心墙顶高程110．5m，顶宽0．6m，底宽16．0m。水库设计标准按1000年一遇洪水设计，可能最大洪水校核。     

HTR-10燃料元件装卸系统冷态调试

10MW高温气冷实验堆（HTR－10）是一座球床堆，由燃料元件装卸系统实现燃料元件的装卸和循环，且不需要停堆，为保证HTR－10的正常运行，燃料元件装卸系统必须安全，可靠，为此，必须对燃料元件装卸系统进行周密，细致的调试试验和验证，本文介绍了燃料元件装卸系统冷调试的主要调试项目，调试方法和调试结果。     

UV法测定聚甲基丙烯酸酯纳米粒中胰岛素的包封率

建立一种简便易行的测定聚甲基丙烯酸酯胰岛素纳米粒中游离胰岛素含量方法.用Nanosep OD100C33超滤膜分离纳米粒和游离药物,在276 nm处测定药物的吸光度,建立胰岛素含量测定方法,并对线性、回收率、精密度等指标进行考察,最后测定各种胰岛素和载体比例混合的纳米粒的包封率.结果发现,该超滤膜能较好地分离纳米粒和游离的药物,在0.11～1.10 u/mL范围内,药物在276 nm的吸光度和浓度存在良好的线性关系(r=0.999 8),线性方程为A=0.868 8C-0.001 6,高、中、低3种浓度的回收率和精密度良好.该方法操作简单、结果可靠,可用于胰岛素纳米粒中药物包封率的测定.     

河南油田提高难采储量动用程度的做法

河南油田主力开发区已进入高含水开发后期,后备资源接替严重不足成为制约油田发展的瓶颈。“九五”期间,河南油田加大了难采储量评价和动用的工作力度,按照“整体研究、系统解剖、优选目标、重点突破、滚动发展”的工作思路,对目标区进行综合地质研究,同时运用简易开发、大斜度定向井、稠油冷采等多种开采方式动用难采储量,使资源利用程度逐年提高。“九五”期间共系统开发难采储量437×104t,增加可采储量63.3×104t,建成原油生产能力6.6×104t。文中以张店、新庄油田为重点,探讨了提高难采储量动用程度的途径。     

利用5A284型铣齿机加工转盘螺旋锥齿轮探讨

利用引进设备5A284苏联铣齿机加工石油钻机转盘螺旋锥齿轮，建立计算程序并进行调整计算，详述了遇到的问题及解决方法，使所加工的锥齿轮质量良好。