高压输电线巡检机器人在线断股检测与诊断系统

介绍了高压输电线自动巡检机器人实时在线断股检测与诊断系统。根据高压输电线断股引起的辐射场变化和机器人运行环境状况,选择合适的传感器,并对传感器信号调理和采集电路进行高可靠性设计。描述了检测信号分析过程。针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征,选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。通过引入小波能量熵的概念,较好地解决了单纯采用小波变换带来的分解信息量大、故障特征值数目多、提取需要人工干预、难以实现在线检测和诊断等问题,使其能够利用较小规模的反向传播（BP）网络就可实现对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。系统实验进一步表明了该断股检测和诊断系统的可行性及有效性。     

起重机第二节臂不能回缩的排查

1台25t汽车起重机由于意外事故造成第2节臂严重损坏,更换吊臂后试机,该节吊臂只能伸出不能回缩,按下强制回缩按钮后仍无动作。首先,检查吊臂的线束。目测所有导线外观均无破损,检查导线插头无锈蚀,排除导线接触不良的可能。其次,检查起重机电脑控制部分有关回缩的控制器和传感器。将臂长及仰角传感器、过卷传感器和自动停止装置的接线盒打开,检查各引线的固定螺钉无松动,对可能虚接的焊点进行补焊。检测电容无击穿,观察电感线圈无烧损,检测传感器阻值正常。完成以上检修后试机,故障依旧。     

共享经济模式分输站和门站建管实践与思考——以陕京输气管道系统及北京市西六环外大灰厂门站建设为例

近年来,国家战略通道和国内油气骨干管网相继建成投产,随着国家石油天然气体质改革、环境污染治理紧迫和人民群众对清洁能源的旺盛需求,天然气输配管网和终端消费市场迎来了新一轮的建设高潮。上游长输管道企业,为了多输气、多卖气,需要建设大量的分输(计量)站为城燃等相关企业门站供气。在共享经济模式下,及当前经济和土地资源紧缺等多种因素压力下,传统的门站、分输站或具有分输能力的分输设施建管模式,已不太适应当前发展需要。笔者依自己陕京输气管道多年来的分输建站经验,研究、总结了当前门站和分输站建管的模式,传统"建管合一"模式,创新"建管分离"模式,并逐一进行了优缺点分析。笔者认为,门站和分输站"建管分离"模式在当前国内管网现状下,对上、下游企业均具有非常明显的优越性,在很长时期内将成为门站与分输站合作发展的主要趋势。同时,笔者依据经验,提出了当前"建管分离"模式存在的问题和完善的建议,对进一步完善建管模式具有现实意义。     

天然气站场瞬时放空关键参数设计方法研究

天然气站场放空系统是保证油气田天然气处理厂及输气站场安全运行的重要设施,其设置的合理性、规范性,以及瞬时放空流量和放空时间计算的准确性对站场本质安全至关重要.通过对现行与油气田天然气处理厂及输气站场放空系统相关的设计规范和历史修订情况的梳理,并结合放空系统的设计经验,提出在油气田天然气处理厂及输气站场新建和改扩建工程中...     

基于多机器人编队控制的大件物品协同搬运

针对多移动机器人的协同搬运控制问题,基于领航-跟随者策略设计多移动机器人编队控制器。利用编队参数和领航者位置信息将编队控制转换为跟随者对虚拟机器人轨迹跟踪,实现编队的队形控制;利用反演法设计运动控制器,实现移动机器人轨迹跟踪控制;利用Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性。仿真结果表明,编队中的移动机器人能够快速形成和保持给定的编队队形,并沿期望轨迹移动,实现了大件物品的协同搬运。     

基于μC/OS-Ⅱ的舵角测量显示系统

本文介绍了一种数字化的舵角测量显示系统,可以当做舵角表或随动舵角设定表使用。利用ATmega8L单片机完成舵角值的测量计算,通过多种方式显示。实时嵌入式系统μC/OS-Ⅱ可以保证该测量系统的实时性和可靠性。     

步进电机微步驱动系统

步进电机区别于其他电机的最大优点是其转动的角度与输入脉冲数成正比,其转速由脉冲信号频率决定,而且不会有积累误差。由于这些特点,步进电机在开回路控制中得到了广泛的应用。本文基于步进电机系统,设计了一种新型的高精度的步进电机微步驱动系统。通过发送简单的控制命令,就可以控制电机实现高精度的运动。     

高压输电线巡检机器人在线断股检测与诊断系统

介绍了高压输电线自动巡检机器人实时在线断股检测与诊断系统。根据高压输电线断股引起的辐射场变化和机器人运行环境状况，选择合适的传感器，并对传感器信号调理和采集电路进行高可靠性设计。描述了检测信号分析过程。针对断股信号的非平稳性质和小波基的时频特征，选用db4小波基对断股信号进行了6层小波分解。通过引入小波能量熵的概念，较好地解决了单纯采用小波变换带来的分解信息量大、故障特征值数目多、提取需要人工干预、难以实现在线检测和诊断等问题，使其能够利用较小规模的反向传播（BP）网络就可实现对铝绞导线断股损伤的在线精确诊断。系统实验进一步表明了该断股检测和诊断系统的可行性及有效性。     

康明斯柴油机故障维修一例

正我们对1辆东风天锦底盘排液车的康明斯ISDe型电喷高压共轨柴油机进行了大修。大修后磨合了8h后停放在室外等待客户接车。但是客户接车时,柴油机不能启动。此时西北地区冬季室外温度达-12～-20℃,将该车移至设有暖气的车间放置一晚。次日柴油机能够启动,短暂运转后随即自动熄火,再也不能启动。检查该柴油机启动机能够带动其转动,对燃油低压油路进行排气并检查低压油路供油充足。     

阀室不动火不停输开口设计方案探讨

为了实现天然气长输管道未设计分输口的阀室,设计分输开口时不动火、不停输,依据阀室工艺流程设计特点和陕京管道阀室不动火、不停输开口经验,作者对阀室设计分输开口三个不动火、不停输开口方案进行了探讨、优点分析,并分析了设计方案适合的用户类型,供阀室运行单位参考。