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一类线性时变系统模型参考自适应迭代学习辨识 总被引:7,自引:0,他引:7
针对一类有限时间区间上具有可重复性的BIBO稳定的一阶线性时变系统,将模型参考自适应辨识方法与迭代学习相结合,提出了模型参考自适应迭代学习的参数辨识算法。利用模型参考自适应辨识方法得到时变系统参数辨识结构,针对系统可重复的特点,基于Lyapunov方法得到时变参数的迭代学习律。该算法可以辨识快时变的参数,而不需要参数时变结构的信息,并可保证参数估计误差和模型输出误差有界,且沿迭代轴逐点收敛。分析了参数收敛到真值的条件,系统仿真验证了辨识算法的有效性。 相似文献
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该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明:与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。 相似文献
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基于代沟信息的自适应遗传算法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对现有自适应遗传算法无法兼顾群体特性 ,难以稳定地收敛到最优解的问题 ,从种群多样性和适应度均值变化的角度 ,分析了进化停滞或退化的原因 .以种群适应度均值和多样性作为概率调整依据 ,提出了一种新的基于种群代沟信息的自适应遗传算法 .利用相邻两代群体间的适应度差异和多样性差异信息 ,设计了遗传概率的自适应调整策略 ,使算法维持较好的多样性 ,有效避免了早熟 .并证明了算法收敛性 .仿真结果表明该算法能够使种群保持良好的可进化性和收敛性 . 相似文献
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针对充液挠性航天器姿态机动过程中挠性附件振动和液体晃动等问题,提出了一种带有稳态液体晃动补偿的滑模变结构控制方法。基于Lyapunov稳定性理论,设计了一种改进的滑模变结构姿态控制律,采用平方根函数代替符号函数以减小抖振。考虑到液体晃动频率低阻尼小的特点,为提高姿态稳定控制的性能,设计了一种液体晃动模态观测器,在稳态过程中补偿液体晃动对航天器姿态的影响。仿真结果表明,所提控制方法可有效提高充液挠性航天器姿态的稳态指向精度和稳定度。 相似文献
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一种适用于电容式触摸屏的控制器 总被引:1,自引:0,他引:1
该文介绍一种适用于电容式触摸屏的控制器电路,该控制器由8751单片机系统及相应的触摸感应电路组成,阐明了电容式触摸屏的结构和控制器的硬件电路及各部分的功能,以及确定触摸位置坐标的原理与方法。利用该控制器可以获得手指在屏上触摸的位置和触摸轻重度信息,通过串行口或并行口将信息传送给计算机,基于这些信息可以设计用户应用程序。该控制器电路及相应的控制软件已全部实现。 相似文献
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一类时变系统模型参考自适应迭代学习控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类有限时间区间上可重复运行的有界输入有界输出稳定的一阶线性时变系统,其高频增益和惯性参数均时变,为使之能够跟踪不同的参考轨迹,将模型参考自适应控制方法与迭代学习方法相结合,提出了模型参考自适应迭代学习控制算法.基于类李雅普诺夫(Lyapunov-like)函数证明了当迭代次数趋于无穷时,跟踪误差在有限时间区间上一致收敛到零,并证明了闭环系统中参数估计和控制信号有界.系统仿真验证了所提控制算法的有效性. 相似文献
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<正> 设P(D)是常系数线性偏微分算子,我们已经知道它存在基本解,即存在广义函数f 满足方程P(D)f=δ.现在,我们将考虑一类更广的算子,并将证明这类算子也存在基本解.按照广义函数论通常采用的记号,我们记C_C~∞(R~n)是R~n内所有具有紧支集的无限可微复值函数所组成的线性拓扑空间,记D′(R~n)是C_C~∞(R~n)的对偶空间,D′(R~n)中的元素即广义函数。我们首先给出D′(R~n)上乘子的定义,设算子T: 相似文献
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为了提高受外部干扰的四自由度欠驱动塔吊系统防摆定位控制性能和鲁棒性能,研究了基于固定时间收敛理论的非奇异快速终端滑模控制(Non-singular fast terminal sliding mode control, NFTSMC)方法。设计了一种非奇异快速终端滑模面,可避免控制器在系统状态接近平衡点时发生奇异。为有效抑制滑模控制器的抖振效应,设计了一种弱抖振固定时间趋近律。在此基础上,提出了一种基于固定时间分层滑模的塔吊防摆控制方法,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的固定时间有界。最后仿真结果验证了所提方法的有效性。 相似文献
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挠性航天器大角度姿态机动路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
针对挠性航天器大角度姿态快速机动快速稳定的控制要求,通过分析挠性航天器姿态动力学特性,提出了一种基于抛物线型角加速度曲线的三段式机动路径规划算法.该算法考虑了机动过程中对最大角加速度与最大角速度限制,充分发挥执行机构的功能来提高系统的快速性,并使角加速度平滑变化以减小帆板的振动.该路径规划方法简单,适于在轨实现.仿真结... 相似文献
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针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法。采用概率Hough变换,结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率。针对操作环识别困难的问题,利用熔丝管管体和操作环的几何位置关系,提出了基于位置和几何尺寸约束的椭圆拟合法识别操作环。为消除复杂背景中其他物体对熔丝管识别的干扰,提出了基于熔丝管管体和操作环互相约束的熔丝管识别方法。实验结果表明,所提方法可以识别不同场景中的熔丝管,识别率高且鲁棒性好。 相似文献