多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.     

织物单元结构传热的数值模拟研究

通过建立模拟织物单元结构二维传热的数值模型来研究在热量从人体皮肤通过织物传递的情况下，织物内部的温度场分布特点，比较了两种不同结构的织物的传热，并对织物横向的导热对织物内温度场的影响进行了一定的分析，模拟计算的结果表明织物结构是影响导热过程中织物温度分布的主要因素。     

新形势下变电运行集中监控模式探讨

变电运行中集中监控的模式已经成为了新形势下相关电力企业的主要发展方向,因此,电力企业应在变电运行的过程中,加强和改善集中监控的管理模式。就变电运行里集中监控的模式类型进行了分析,并提出了新形势下提高变电运行过程中的集中监控模式的策略,以期能够保证变电运行的效率和质量。     

服装传热传湿的分析与研究

从分析服装的传热传湿的机理出发，在总结前人实验及理论研究成果的基础上，对服装传热传湿性能及数学模拟进行了一定的探讨和分析，并指出了前人研究中值得改进和加强之处。