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本文研究了汉-Ⅰ型智能机器人的语声输出系统.该系统分为两部分:一部分由TMS5220和MCS-51为核心构成语音合成器,实现单词、词组和歌曲的合成;另一部分是一台由计算机控制的录音机,作为语声输出的辅助装置.文中还提出了歌曲合成的初步解决办法. 相似文献
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本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。 相似文献
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本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。系统以交互方式工作。在微机的CRT上,机械手连杆的运动具有动态效果,基于MINIMAX准则,我们提出了一种用于轨迹规划的动力学性能指标。根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩。文中给出了PUMA560和STANFORD机械手的仿真结果。 相似文献
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本文讨论多维力传感器的两个普遍性的问题:标定及其试验设计。精密多维力传感器的标定就是辨识它的比刚度矩阵D和比柔度矩阵C。本文定义多维力传感器实验的品质指标和最优实验设计的准则,据此推导出多维力传感器结构参数所应满足的最优条件。 相似文献
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机械设备诊断学的探讨 总被引:5,自引:0,他引:5
本文提出了机械设备诊断学的目的、任务、内容与诊断过程,给出了按信号测取方式、信息提取方式与状态诊断方式对设备诊断方法进行分类,指出了目前分类中的一些混乱情况,并对设备故障情况的分析作了论述.文中还指出了在设备诊断中专家系统应用的广阔前景. 相似文献
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本文给出了一个基于微机的机器人离线编程系统.该系统包括机器人语言处理模块,运动学规划模块,机器人及环境物的三维构型模块,机器人运动仿真模块,通信模块和主控模块.系统的软件部分全部用C语言编写.文中着重阐述了机器人及环境物的几何造型方法和运动仿真的动画技术.最后给出了运用该系统的一个实例. 相似文献
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本文根据“全面”自适应的思想,建立了一种新的目标状态估计器——“全面”自适应估计器,通过目标动态特性识别、特征参数辨识和“全面”自适应模型集的结合,达到了跟踪估计目标各种运动的“全面”自适应能力.利用Monto-Carlo仿真表明,本文提出的新估计器具有所期望的良好性能. 相似文献
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本文讨论了机器人离线编程系统HOLPS中的机器人语言人机界面.该机器人语言(HOLPS语言)具有VAL语言的基本功能,允许用户选择多种轨迹规划算法,提供机器人运动学正反解自动生成功能,具有静止编程动态运动功能.HOLPS语言界面采用下拉式菜单和弹出式窗口管理,除以键盘为主进行操作外并配有鼠标器操作,对机器人程序主要以解释方式执行. 相似文献
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着眼于自由曲面五轴CNC加工中无干涉刀具接近方向集合的自动获取算法的研究,给出了一种基于凸包和适应性离散的采样算法,使得在干涉检查过程中,采样点的选取能适应曲面几何特征.在刀具路径的每个CC位置,自动给出可行方向的集合,减少干涉检查的人工交互,提高计算效率.该算法可以作为模具加工的并行工程框架中自动无干涉路径规划的支持工具. 相似文献