基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析

为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.      

爱意徊徨

夏天的记忆闷热的日子里,回忆像一把纸做的折扇,轻轻一抖就展开了。往事如凉风习习,扑面而来。那些被折叠过的往事,那些被合拢来珍藏了一个秋天、一个冬天又一个春天的往事。躲在扇面的皱折里,是要躲过阴雨的季节吗?是要藏匿内心的隐衷吗?它是夏天的故事,它只属于夏天。     

基于FY-3A/MERSI中国区域地表类型识别研究*

基于风云三号卫星(FY3)搭载的中分辨率光谱成像仪(MERSI)可见光、近红外和热红外通道资料,利用支持向量机分类方法,对整个中国区域4个时段(2012年2月、2012年4月、2012年8月和2012年11月)地表类型进行识别,并进行分类精度验证。结果表明:4个时段分类结果的总体精度都保持在95%以上。可见,基于FY-3A/MERSI数据,利用支持向量机方法得到的分类结果精度非常高,符合实际情况,表明MERSI资料及本文研究方法在地表类型识别上具有其有效性。     

基于瞬态系数梯度的SAR图像分割方法

文章针对合成孔径雷达(SAR)图像受相干斑噪声影响严重的问题,提出了一种基于瞬态系数梯度的SAR图像分割方法.该梯度计算方法是:通过各向异性相干斑降噪算法对SAR图像进行滤波,利用瞬态系数从该滤波图像中计算梯度,并将梯度图像与分水岭算法相结合进行初始分割;为解决分水岭算法导致的过分割问题,通过构建区域邻接图和区域马尔科...     

强化高校新生外语自主学习能力实效解析

如何强化大学生外语自主学习能力值得探讨。本文作者曾对武汉大学非英语专业一个班本科新生进行过修课前问卷调查,并制定了在课堂上抽出短暂时间对学生进行培训。然后,在学期末通过问卷验证其实效。前后调查数据统计对比表明:培训起了作用,但也存在需要进一步研究的不足。     

MBH型米顿罗计量泵安装调试要点及泵头常见故障分析

MBH型米顿罗计量泵广泛应用于火力发电厂化学水处理系统离子交换树脂的再生过程,文章总结了MBH型米顿罗计量泵安装调试要点,分析了计量泵的关键部位——泵头的常见故障并提出了解决方法,对MBH型米顿罗计量泵的安全稳定运行起到积极的作用。     

基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究

轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息（刚度与位置）未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.      

基于区域型MRF的SAR图像分割算法

针对迭代区域生长算法(IRGS)在处理含相干斑噪声严重的合成孔径雷达(SAR)图像时具有的边缘定位不准确和初始过度分割的两大不足,文章提出了一种新型的改进分割算法.通过各向异性扩散滤波(SRAD)抑制SAR图像的斑点噪声并增强图像的边缘信息,采用分水岭分割与区域邻接图(RAG)构建SAR图像的区域化表达.在此基础上,与...     

组合赋权法在节水灌区综合效益评价中的应用

尝试采用组合赋权法对云南灌区综合效益评价指标体系进行赋权.该方法通过结合两种典型的主客观赋权方法,而后求解模型得出灌区综合效益评价各指标的最终权重值.分析计算结果不难发现,应用组合赋权法获得的指标权重全部介于主、客观赋权法之间,说明其从一定程度上克服了两种权重的片面性,从而也使综合评价结果愈加科学合理.     

基于磁流变阻尼器的自适应神经模糊振动控制

自适应神经网络模糊推理系统（ANFIS）结合模糊控制和神经控制的优点,利用模糊控制的逻辑能力和神经网络的自学习能力来提高控制的快速性和自适应性。文章采用该方法对磁流变阻尼结构实施振动控制仿真分析,仿真结果表明,振动控制效果明显,自适应神经网络模糊控制是一种很好的控制方法。