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针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模,基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场.通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能,完成势能累计最小的最优路径的搜索.针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真... 相似文献
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为了实现和推动政府信息化、网络化,提高公共服务水平和监管能力、降低行政成本,本文以驿城区宣传部为例,采用统一建模语言UML,设计系统的用例图、系统的分析类图、顺序图等,提出一种实用的基于UML的需求分析及其建模方法。 相似文献
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张玉奎陈农王磊卢佩章 《科学通报》1993,38(9):801-801
高效毛细管区带电泳(HPCZE)在近几年内得到了迅猛的发展,迅速成为继高效液相色谱之后又一个新型的快速、高效的分离方法,广泛用于生命科学的研究中,影响HPCZE迁移行为的因素很多,如缓冲液条件、柱子类型及大小,柱温、操作电流或电压,样品本身的电荷及大小也对迁移行为有较大的影响。本文以一组结构上只分别相差一个甘氨酸基团的小肽样品为对象,分别考察了高效毛细管电泳中操作电流和柱温对迁移时间的影响。 相似文献
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从七十年代后期开始研究的细内径高效液相色谱柱目前已有了令人瞩目的发展。为在保持高效的基础上减小柱内径,我们曾系统地研究了柱外效应对柱效的影响,并在此基础上发展出了K-1型细内径高效液相色谱柱以及为充分发挥细内径高效柱的柱效而专门设计的K-2型高效液相色谱仪。使2毫米内径,柱长为100毫米、150毫米和250毫米的吸附型柱以及150毫米的键合相柱分别达到了6000、9000、20000和7000以上的理论塔板数, 相似文献
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新型Protein A免疫吸附膜材料制备及其特性 总被引:1,自引:1,他引:0
以纤维素复合膜为基质合成了Protein A免疫吸附材料,研究了微环境对固定化的Protein A吸附性能的影响,优化了合成方法并对Protein A免疫吸附膜材料的性能进行了评价。实验表明,当每g复合膜上的环氧基团为0.74mmol,间隔臂长度为18个原子,溶液pH为7-8时,Protein A免疫吸附膜能够达到良好的吸附性能和再生性能,每g膜对IgG的最大吸附能力为12.84mg,在连续使用100次时,仍能达到10.08mg。制备的Protein A免疫吸附膜柱具备良好的流动特性和抗压能力,同时非特异吸附小,能够满足免疫吸附治疗的要求。 相似文献
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现代分析技术的发展为生物大分子的分离鉴定提供了强有力的手段,因而大大加速了生命科学的研究进展.近几年,毛细管区带电泳和飞行时间质谱在分离和鉴定生物大分子方面显示了快速、简便、高效等特点,本文采用毛细管区带电泳和飞行时间质谱,对常压色谱分离得到的蛇毒蛋白中的某些活性组分进行了分离和鉴定,并讨论了三种技术在分离蛇毒蛋白上的差异. 相似文献