对称开关电容滤波器的流图综合法研究

本文提出用信号流团法综合对称开关电容滤波器，使对称开关电容滤波器的设计与调整简单、直观、易行。     

双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。