多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

浅析计算机辅助教学在高中思想政治课中的应用

计算机辅助教学因其自身的原则与优点,能为学生提供一个良好的个人化学习环境。高中思想政治课因其课程特点,更适合于应用计算机辅助教学。笔者结合自己的教学经验谈谈课堂中使用计算机辅助教学的认识与体会。     

船舶力控减摇鳍伺服系统研究

针对船舶力控减摇鳍伺服系统,运用H∞控制理论考虑混合灵敏度S／KS问题设计了控制器,由于混合灵敏度S／KS问题模型、权函数的选择、系统奇异性对等实际问题是H∞控制理论应用于实践的关键问题,因此本文结合船舶力控减摇鲁伺服系统着重对这些问题进行了研究,这种思想对于将方法设计的控制器的效果进行了比较,证明了H∞控制应用于系统的优越性。     

采煤机远程监控系统关键技术的研究现状分析

采煤机是煤矿井下煤炭开采的重要设备之一。传感器技术和通信技术的不断发展,以及近年来煤矿对安全生产的重视,推动了采煤机远程监控技术的不断发展和提高。本文对近年来采煤机远程监控系统中的关键技术进展进行了研究分析,并对系统中通信方式的选择、监控方式的选择以及数据采集方式的选择等问题进行了阐述说明。在此基础上,最后提出对采煤机远程监控系统的展望。     

小麦麸皮膳食纤维提取和改性过程中结构变化

以黑龙江小麦麸皮为原料,对膳食纤维进行了提取和改性,着重研究了提取和改性过程中膳食纤维显微结构的变化,进而探讨改性后可溶性增加的原因.     

中美青少年篮球培养模式的差异性分析

青少年篮球作为我国篮球运动发展的真正根基和出发点,对我国篮球运动发展的重要性不言而喻,本文对中美两国青少年篮球培养模式进行对比分析,旨在找到我国青少年后备人才培养模式上存在的问题.通过差异性分析发现我国青少年篮球在培养模式上存在选拔和培养形式陈旧、训练内容和形式单一、教学资源紧张、教学水平不足、比赛组织体系尚未完善等问...     

新型石蜡基成形剂的研制

本文研究了针对Cf/TZM复合材料成形的成形剂,使试样能够压制成形状稳定、孔隙度和坯块强度良好的坯样,试验结果表明：用单一的石蜡做成形剂不能使Cf/TZM成形,新型石蜡基成形剂可使Cf/TZM成形,成形效果良好。在Cf/TZM成形剂中,成分为聚乙二醇2%、聚乙烯醇25%、硬脂酸1%的石蜡基体成形剂性能最优。随着石蜡含量的增加,烧损率增加,合金密度增加 随着聚乙烯含量的增加,合金的抗弯强度提高。     

基于ITAE准则的质量矩拦截弹鲁棒控制研究

以建立的质量矩拦截弹数学模型为基础,通过对模型合理简化,得到一个耦合的非线性动力学系统。利用微分几何的反馈线性化理论,得到一个解耦线性系统。考虑到拦截弹的鲁棒性要求和三个滑块的协调控制问题,提出基于误差的积分准则(ITAE准则),考虑混合灵敏度S/T问题,采用H∞控制理论对拦截弹进行姿态控制系统设计,仿真结果验证了这种方法的有效性。     

风硐的通风阻力分析及其改进措施

针对风硐的通风阻力进行理论分析,同时提出其改进方案,降低其通风阻力,节约能源,实现良好的经济效益.