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本文针对融合图像的对比度下降问题,提出了一种基于二阶对比度的图像融合算法。文中给出基于图像灰度直方图的对比度定义、二阶对比度定义和计算方法,可以直接根据灰度图像计算图像的对比度和二阶对比度。所提出的融合算法向融合图像传递二阶对比度信息、对比度信息和灰度信息,不需要对源图像进行变换。实验结果表明,与现有算法相比,基于二阶对比度的算法所需CPU运行时间有较大幅度减少;而且基于二阶对比度算法的融合图像的互信息有显著提高。 相似文献
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将机器人应用于轴孔装配作业中可大大提高生产效率,降低生产成本,但同时也带来了一定的风险,当装配过程遇到卡阻现象时会对装配工件甚至机器人造成损害。本文设计了一种主动柔顺装配系统,将六维力传感器安装于机械臂末端,可实时监测安装过程中的力矩大小,当装配过程中出现卡阻现象时,通过一种主动柔顺装配方案进行去卡阻,使轴孔装配作业可以平稳顺利地进行。论文对卡阻现象进行了力学分析,得出六维力传感器反馈值与轴孔接触状态之间的对应关系,并提出了基于工件旋转中心的去卡阻方案,并在V-REP平台下编写程序对该轴孔装配方案进行验证,设置工件以不同倾斜角进行入孔作业,并对实验数据进行了详细的分析。 相似文献
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