基于观测器的机械臂执行器故障诊断方法研究

为了提高机器人系统的可靠性,针对机器人的机械臂控制系统,提出一种基于观测器的执行器故障诊断方法。在考虑系统存在外部干扰的情况下,通过设计干扰观测器抵消外部干扰对故障诊断结果的影响。为了进一步诊断系统执行器故障,提出一种基于二阶滑模观测器的故障诊断方法,通过等效输出注入项对系统执行器故障信号进行故障估计,以完成机械臂执行器的故障诊断任务。最后,建立了双关节机械臂控制系统仿真模型并通过数值仿真分析说明了该故障诊断方法的有效性和应用前景。因此,本研究有助于提高工业机器人系统的可靠性和安全性。     

航天器太阳电池阵热-结构分析研究进展

太阳电池阵作为航天器的主要附件,在轨运行期间经历冷热交变的复杂热环境,在结构内部产生随时间变化的温度梯度,导致结构的热变形和热致振动,对航天器的正常运行产生重要影响。文中从航天器在轨运行空间热环境分析出发,综述了太阳电池阵的热分析、结构单元热-结构分析和热稳定性分析的研究进展,探讨了太阳电池阵热-结构分析的未来发展方向。