Y3150E型滚齿机简易数控改造

为了能在普通Y3150E型滚齿机上加工出鼓形齿，对其进行了简易数控改造。改造后的滚齿机既维持原机床的加工性能，又扩大了加工范围。制作的数控系统具有结构简单、驱动力大、价格低、抗干扰性能强、安装调试方便等特点。本文主要对研制的简易数控系统的构成、工作原理、硬件电路和软件编程进行了叙述。     

基于Joystick的卧式下肢康复训练机器人示教再现功能分析

针对由脑中风引起的下肢偏瘫患者,将康复医学和机器人学相结合,在已有的卧式下肢康复机器人的机械系统平台上,利用运动控制卡及VC++开发环境为基础,研究卧式下肢康复训练机器人的示教功能。本文通过对已有机械系统平台的分析,并考虑到示教过程中的人机耦合的特殊性,选用Joystick作为示教工具,同时给出了软件流程图及人机对话界面。实验结果表明,Joystick示教反应迅速,能满足示教要求。     

冗余自由度协作机器人运动规划研究

针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具有偏置构型的7自由度冗余机器人Rethink Sawyer为研究对象,利用引力势函数,对新枝点的扩展进行调节,提出了具有导向性的变步长双向RRT扩展算法完成协作机器人运动规划.采用阻尼最小二乘Newton-Raphson方法对Sawyer机器人逆运动学进行数值求解.通过机械臂运动学模型和运动规划算法仿真、ROS平台的运动规划实验,验证了改进RRT算法进行路径规划的正确性,在操作过程中有效地避免了与约束框架碰撞,降低了机械臂运动规划的时间复杂度.     

基于鼓点自由识别的小型跳舞机器人

以C8051F310单片机为控制器的核心,制作出了动作灵活、价格低廉、以及模块化结构的跳舞机器人。阐述了该跳舞机器人的总体方案设计、控制系统、控制算法和鼓点识别硬件电路。     

掘进工作面高压注水防突技术研究

在严重突出煤层掘进煤巷期间,采取高压注水防突措施,不仅有效防治了煤与瓦斯突出,而且使得巷道掘进期间瓦斯涌出变得均匀,有效保证了施工安全,提高了掘进速度.     

并联机构驱动奇异的分层递阶滑模控制方法

以提高奇异鲁棒稳定性、控制精确性和降低控制能耗为目标,研究了并联机构的驱动奇异运动控制。以3-RPR型并联机构为例,运用螺旋理论和多刚体动力学理论进行了运动学分析和动力学建模;分别采用基于分层递阶结构的滑模控制方法和基于伪逆的滑模控制方法设计了运动控制器,对工作空间内不同的典型奇异位置进行了镇定控制仿真。结果表明,这两种控制方法均可达到较高的控制精度和较快的响应速度,且前者控制输入量更小、能耗更低。     

气动比例／伺服控制技术及应用

０ 前言 随着市场需求向多品种、小批量的多样化方向发展,自动生产设备对气动控制系统的要求,也从原来简单的开关控制向可实现执行元件的位置、速度和力的连续可调的高精度控制方向转变。近年来,随着电子、材料、控制理论及传感器等科学技术的发展,气动比例／伺服控制技术也得到了快速提高。以比例／伺服控制阀为核心组成的气动比例／伺服控制系统可实现压力、流量连续变化的高精度控制,能够满足自动化设备的柔性生产要求。 气动控制系统与油压控制系统相比,最大的不同点在于空气与油压的压缩性和粘性的不同。空气的压缩性大、粘性小…     

基于KTK(80)监测监控系统的带式输送机改造

为满足矿井的生产需求,提出对某矿输送带运输控制系统进行自动化集中监测系统的改造。利用现代信息技术与网络技术,将各关键点工作参数及实时图像传送到集中控制系统,实现井下输送带运输的集中监控、监测实时化。     

单片机对多台电机电流的监控

介绍了对在单变频下多台电机独立运行，采用单片机对电机电流进行检测的一种方法。     

基于PIC单片机的小型空气压缩机控制装置

使用PIC单片机构成小型空气压缩机的控制装置,文中给出了该控制装置的硬件电路和程序框图,并详细地叙述了工作原理。