行人惯性导航系统平台设计与实现

为了满足日益迫切的个人自主导航需求,设计具有实时导航功能的行人惯性导航系统平台。系统平台由搭载低成本MEMS(Micro Electro Mechanic System)惯性器件的硬件平台和基于VC编写的上位机软件平台组成。重点研究行人导航算法、系统平台搭建、传感器在线标定和信息实时处理。多次行走实验的实时导航误差均在2%以内,证明该导航系统平台在不依赖于外界信息的情况下具有良好的实时自主导航性能。     

室内微型飞行器实时路径规划算法研究

路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一。为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A*算法。该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过程,并在代价函数计算、开启集更新方式等方面对传统A*算法进行了改进,实现了室内微小型飞行器实时动态路径决策和引导功能。仿真结果证明了该算法的实用性和高效性。