基于模糊自适应PID的连续旋转寻北仪转速控制

对连续旋转式寻北仪转位机构的转速控制技术进行研究.针对寻北仪工作过程中,受到外部环境因素干扰,导致转位机构脱离稳态运行,影响寻北精度的问题,为了提高寻北精度,提出采用模糊自适应PID的方法对寻北仪的连续旋转进行稳速控制.利用模糊控制规则对PID参数进行实时调整,有效改善系统的动态和静态特性.仿真结果表明,模糊自适应PID 控制具有超调小、响应速度快、抗干扰能力强、鲁棒性好等优点,克服了经典PID)控制参数依赖于系统精确数学模型的缺陷,对工作过程中出现的干扰力矩,能够实现快速有效的稳定调节,提高了寻北仪转位机构的转速稳定性.     

秋日私语

凋零之际，斑斓之时；早木之秋，自然之美。走出户外，寻觅红黄；摄影之语．展秋之韵。     

流动式起重机损伤模式的探讨

摘要：本文对流动式起重机损伤模式进行了统计分析,找出了“安全保护和防护装置”、“主要零部件”和“液压系统”中表现集中的损伤模式类型,提出了主要损伤模式的产生原因和预防纠正措施。     

三价铜络合物降解萘普生：一种高效的氧化剂

首次利用三价铜(Cu（Ⅲ）)降解非甾体抗炎药萘普生（NPX）,探讨了 Cu（Ⅲ）降解 NPX的影响因素、活性种类及毒性研究。结果表明,p H=7.0,反应 5 min 时,0.1 mmol/L 的 Cu（Ⅲ）降解了 80% 的 NPX 并且降解率随 Cu（Ⅲ）浓度增加而增大;自由基猝灭实验表明体系中 Cu（Ⅲ）为主要活性物种;酸性条件下 Cu（Ⅲ）难以存在,并且 Cu（Ⅲ）特征峰强度随 p H 的增大而增大;Cl^-、HCO₃^-和 HA 对 NPX 的降解无明显影响;体系 TOC 值随着反应的进行逐渐降低,并且NPX 的中间降解产物的急性生物毒性要低于 NPX;另外推测 Cu（Ⅲ）是一种单电子氧化剂,对具有富含电子结构的污染物具有良好的氧化效果。     

HT-30型高喷钻机新型液压系统设计

介绍了与HT-30型高喷钻机配套的一种新型液压系统的工作原理以及设计思想,这种液压系统通过泵源的合理配置而提高了整个系统的工作效率,并提高了钻机的使用寿命和可靠性。     

车辆惯性导航系统的改进地图匹配算法

在城市中的复杂路况下,应用模糊逻辑获得精确的定位结果实时性和准确性都很高。在介绍了传统模糊逻辑地图匹配算法的基础上,针对传统算法需要人为设定模糊隶属函数的不足,提出自动产生模糊隶属函数的方法,克服了传统模糊逻辑算法中隶属函数的人为主观性,提高了系统的灵活性和鲁棒性,并且该算法可以离线训练以保障实时性的要求。给出了输入权值的适应性计算方法。最后结合某型号火炮车辆惯性导航系统,通过实际跑车试验证明,该改进算法提高了匹配正确率,在各种复杂路段也可以匹配到正确道路。     

新冠病毒在污水处理厂的分布特征及去除特性研究进展

2019年暴发的新型冠状病毒肺炎疫情引发了全人类的健康危机.新冠病毒存在粪口传播的可能性,病毒进入污水处理厂后带来二次传播风险,污水的安全处理对疫情防控具有重要意义.针对当前国内外关于新冠病毒的研究现状,主要介绍了新冠病毒在污水处理厂中的分布特征,归纳了新冠病毒在不同介质中的浓度范围、赋存特性,并基于当前污水处理厂的处...     

陆用组合定位定向系统卡尔曼滤波技术研究

主要对陆用组合定位定向系统的卡尔曼滤波器设计、误差补偿算法等进行研究,利用GPS提供的位置信息,采用卡尔曼滤波器实时估计自寻北陀螺方位仪（ANDG）和计程仪（OM）的导航参数误差,用估计参数对定位解算方程加以修正,系统输出误差可以得到很好的抑制。仿真结果表明ANDG／OM／GPS组合定位定向系统的最大定位误差小于30m,方位误差不大于1．5’,可以满足低成本、高精度、长时间导航的应用需求。     

惯性仪表数据采集的一种实现方法

惯性仪表(陀螺仪和加速度计)是惯性导航系统中的核心部件。为便于导航计算机的数字处理．惯性仪表输出的信号通常要经过A／D或V／F转换。本文介绍惯性仪表输出信号经V／F转换后的信号处理方法，即陀螺仪和加速度计的输出经过V／F转换变成频率信号以后利用82C54构成的电路将其转化成具有一定脉冲当量的脉冲信号供计算机处理，按这种方法处理，计算机对惯性仪表的数据采集就转化为对脉冲信号的计数。文中从硬、软件两个方面讨论了这一设计与实现的方法。     

拍摄平凡的荷

一.器材 器材的选择需因地制宜,只要你不是带着商业任务,那最好还是根据自己的器材,设计自己的拍摄思路.单反相机、三脚架、快门线、偏正镜、喷水壶等,根据拍片思路选择. 二.用光 摄影人都知道,侧光、逆光拍摄方式让画面具有层次感,其次,用光时最好不要用顶光,顺光的色彩还原较好.因此,拍片的时间应该是上午九时之前,或下午的三点后,荷花确实在中午时分就开始收笼,许多人认为应该在上午拍摄,但我不这样认为,原因有二,一是收笼起来,利用下午到傍晚拍摄,更有风味;二是当下午收笼时,恰恰就有一些飞鸟会降于花头,很难得.