WiFi环境下的微型四轴飞行器系统设计

为改善传统四轴飞行器体积大、不便于携带、航模遥控器操作复杂等问题,从易用性的角度出发,提出了基于WiFi控制的微型四轴飞行器设计方案.系统以STM32处理器为核心,MPU6050、HMC5883组成惯性测量单元测量飞行器姿态,上位机通过WiFi与飞行控制器进行数据交互;并引入RT-Thread嵌入式实时操作系统,以满足飞行姿态控制的实时性要求.经实验测试,飞行器能在较短时间内对上位机的操作指令进行响应,并按照指定操作稳定飞行,系统基本完成预期目标.     

灰色马尔科夫的工件尺寸非接触测量补偿预测

为了解决非接触式的工件尺寸测量误差预测问题,提出了基于灰色马尔科夫理论体系的预测模型,对三维重构法测量后的测量误差进行预测。通过测试样本获得测量误差的变化关系,从而得到经过灰色和马尔科夫预测后的预测样本,最后对预测样本和检验样本作比较分析。实验结果表明,随着测量次数的增多,测量误差有稍微增大的趋势,而且波动情况与检验样本相似,相似度约为3.3%。通过灰色马尔科夫的非接触工件尺寸测量误差的补偿预测,能有效提高三维重构法的测量精度,为后续的偏移补偿控制器提供准确的输入参量。