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在许多自动化应用场合中,如分拣和上、下料等过程中,机械臂抓取是非常重要的一个环
节。在有遮挡或物体杂乱放置的情况下,对物体进行可靠、快速和精确计算位姿是机械臂抓取的难题之一。该文提出一种针对非规则目标的 3D 视觉引导抓取系统。首先,该系统运用面结构光系统对目标进行高精度三维重建,并建立离线 3D 点云模板库;然后,将标准模板与点云预处理后的场景点云进行匹配,得到匹配参数后,由坐标系之间的转换矩阵计算机器手抓取位姿;最后,引导机器手完成对目标物体的抓取。实验结果表明,所开发的机械臂抓取系统能够对非规则目标进行可靠、快速和精确的
抓取。 相似文献
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让纳若尔油田边部产层距离边水和气顶近,且层段多、物性差、自然产能低,新井投产效果不理想。为了解决此问题,2017年首次将连续油管带底封水力喷射分段酸压技术运用于该油田长水平段水平井储层改造,初期产量高达115 t/d,证明该项工艺技术具有很好的适应性,能完全满足让纳若尔油田水平井多级改造投产要求。 相似文献
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