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三维重建技术逐渐成为获取全面、完备、准确的排水管道信息的关键手段。而实际检测受到管道堵塞等工况与管道检测规程等因素限制,造成所获得的管道声呐点云模型会出现位姿不同、部分重叠或空缺等情况,需要通过配准获取完整管道模型。同时,传统ICP算法针对管道模型存在效率低、精度差的问题。因此,该文提出基于特征点匹配的粗配准与改进的ICP精细配准相结合的点云配准算法。首先,利用ISS特征点检测法检测出模型特征点,通过FPFH对特征点进行进一步的描述;其次,采用RANSAC算法筛选出正确特征匹配点集,利用四元数法解算出初始变换参数完成粗配准;最后,在粗配准基础上,通过改进最近对应点查询的ICP算法完成精细配准。实验结果表明了该文算法的可行性与优越性,能为后续排水管道缺陷检测提供高完备、全面、准确的点云模型。 相似文献
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为提高供电可靠性,达到少停多供电的目的,我局积极开展配电网带电作业。自2000年5月以来已成功作业2000余次,尤以带电断(接)电源居多,取得了很好的经济效益和社会效益。特别对10kV带电立杆的作业方案的研究也取得了突破性的进展,并已成功进行现场操作。 相似文献
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随着城区负荷密度的不断加大,110kV变电站进入城市中心已成必然趋势。110kV电缆线路的应用,给日益拥挤的城市让出了宝贵的空间,极大地改善了城市景观。泉州市区江滨变110kV交联电缆工程是一个典型的大线径、大长度、排管敷设的110kV交联电缆敷设工程,也是我局第一条自主施工的110kV电缆线路。总结工程的施工经验,希望能对今后110kV电缆的敷设、运行、维护、检修有一定的参考价值。 相似文献
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