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并联机器人的鲁棒自适应控制 总被引:4,自引:0,他引:4
本文针对含有不确定性的液压并联机器人,提出了一种鲁棒自适应控制器,该控制器能够克服参数变化和负载扰动的不良影响,保证系统的鲁棒全局渐近稳定性的良好的踊跃动态性能,计算机仿真结果证明了该控制方案的有效性。 相似文献
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一种机器人鲁棒自适应控制法 总被引:6,自引:0,他引:6
针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题,本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成,避免了单纯性性PD控制导致的初始输出力矩过大问题,并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性。 相似文献
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