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针对有向切换拓扑多智能体系统带领导者的一致性追踪问题,研究了H∞一致性控制方法。通过带有领导者的Laplacian矩阵,将带领导者的一致性追踪问题转化成低维系统的稳定性问题,并给出满足暂态性能指标的充分条件;利用Lyapunov函数法并结合线性矩阵不等式方法,对系统进行了稳定性分析,得到了分布式控制器的设计方法和平均驻留时间条件。该设计方法能够使系统受到随机外部扰动时,系统状态以较小的振荡快速趋于一致,满足暂态响应性能指标。分别在考虑暂态响应、不考虑暂态响应和不受外部扰动3种条件下,对多无人机系统进行了仿真。结果表明,考虑暂态响应的H∞一致性控制器能够使系统达成一致,比不考虑暂态响应所设计的控制器能更快地、更平稳地趋于一致,满足暂态性能指标。 相似文献
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对旋翼无人机编队控制进行了研究,分析并简化了无人机模型。采用信息传递策略,提出了结合前馈与反馈的控制策略,前馈信息为长机实时速度。仿真测试显示,该策略在响应速度、稳定性和超调量上优于传统P控制器和PID控制器。通过构建两架四旋翼无人机系统,进行了编队飞行实验,实验结果证实了策略的有效性。该策略在工程应用中显示出价值和潜力,为旋翼类多无人机编队控制提供了解决方案。 相似文献
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本文研究了有向通信拓扑条件下,线性多智能体满足一定暂态响应性能的H∞一致性控制。相比已有的无向通信拓扑条件下的结论,本文结论对通信拓扑结构要求大为降低,更具有一般性。文中通过对有向图下Laplacian矩阵特定形式的分解,将系统一致性问题转化成了低维系统的稳定性问题,进而根据Lyapunov稳定性分析给出了满足暂态性能指标的充分条件。文中给出了相应的控制设计方法,并结合空间二维二阶运动模型进行了仿真,结果表明该控制器设计方法有效。 相似文献