基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统设计

目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题。为了解决上述问题,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统。系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础,优化设计了Zigbee压力采集器、中央控制器和STM32主控电路,实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度。Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成,同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路,通过系统硬件,实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控,为系统提供了硬件支持。软件方面给出了系统的控制流程,设计了Zigee组网程序、嵌入式视觉处理程序和巡检机器人自主导航程序。实验结果表明,基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统目标位置误差较小、控制效果较好、图像更加清晰。     

基于大数据聚类的机器人步态控制系统设计

为提高机器人关节的运动灵活性,使其具有更快、更稳的步行能力,设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统。结合外接主电源与传感器设备,为主处理器元件、舵机控制板提供足量的传输电信号,完成机器人步态控制系统硬件设计。定义关键的关节节点,通过建立适应度函数的方式,实现基于大数据聚类的步态节点安排。分别从支撑腿运动规划、摆动腿运动规划两方面着手,收集大量的步态运动信息,再联合已知函数条件,对机器人关节角度进行求解,完成机器人行进步态的规划与处理,实现基于大数据聚类机器人步态控制系统的应用。实验将所得关节弯曲次数、角度值与理想数值对比可知,本文系统位姿标定情况下关节弯曲次数值大、角度值小,机器人关节的运动灵活性水平高,具有相对稳定的步行运动能力。     

基于银光的三维平台的实现

三维显示因其直观、生动性,在界面设计与景象显示中愈显重要,但最新推出的具有跨平台、跨浏览器特性的Microsoft Silverlight却不支持三维功能。为解决Silverlight在保持跨平台、跨浏览器特性下,实现三维场景显示问题。采用了不调用除银光外的系统API函数方法,通过建立三维场景数据结构、建模、渲染等,设计了一套扩充Silverlight功能的三维场景生成平台。开拓后的系统不仅实现了三维功能,同时保持了跨平台、跨浏览器的特性。使用证明该平台可方便、快捷地开发出,能在Silverlight下应用的三维场景,从而丰富了Silverlight的表现功能。