基于空间几何方法的乒乓球机器人最优姿态求取

首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性.     

临沂市库河联合调度系统在防汛减灾中的应用

阐述了临沂市库河联合调度决策支持系统的功能和实现方法。通过调度情景会商计算、洪水计算方案管理等,将不同降雨预报、不同外边界条件方案等结合,实现对整个防汛指挥过程的优选和管理,实现调度的决策会商,提升防汛调度的科学化水平。     

二次硫化胶料中三乙醇胺与白炭黑的相互作用

主要探讨了白炭黑在浅色胶料中的作用特性及用三乙醇胺做白炭黑的活性剂对橡胶补强性能的影响，并研究了三乙醇胺与白炭黑之间的用量配比对二次硫化胶料性能的影响。     

胶粉的基本物性分析及其应用

本文通过实验,对胶粉的粒径、用量等物性对胶料性能的影响进行了分析,并通过与其他填料的比较实验,对模压二次硫化底生产配方做了适当调整,从而降低了生产成本。     

在线考虑运动学限制的最小加速度的轨迹规划

提出了一种基于简化运动规划的机器人轨迹规划新方法,可用于多自由度的机器人操作臂系统。关键问题是找到最小加速度的轨迹规划,来优化操作臂的运动以减少抖动。此外,给出了轨迹规划的解存在的充分必要条件,并考虑了所有的关节位置、角速度、加速度、加加速度等运动学限制。而且这种方法能够在线应用,适合任意非零的关节初始状态和目标状态,以便使机器人能够在运动过程中进行实时路径修正。最后提出的方法应用于一个七自由度的仿人机器人手臂来验证方法的有效性。     

MLE在布胶鞋大底中的应用

着重讨论了将MLE与NR和SBR并用在二次硫化底中的应用情况。