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为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆形腿式的六足机器人。根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于机器人柔性体半圆形腿的结构特点,采用ANSYS软件和ADAMS软件对其进行了联合仿真,建立半圆形腿的柔性体模型,对其进行运动仿真并进行了应力应变和模态分析。仿真结果表明:六足机器人结构设计合理,验证了柔性体半圆形腿选材和电机选型的正确性,为进一步进行机器人系统结构与误差的分析奠定了基础。 相似文献
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本研究对26个湖南省特级、一级和二级工夫红茶样品进行感官审评与理化分析,对茶多酚、游离氨基酸等重要品质成分进行单因素方差分析、主成分分析以及判别分析,并构建其等级典型判别函数模型。结果表明:在特级红茶中,关键品质成分茶多酚、游离氨基酸、咖啡碱、茶黄素含量最多,一级红茶次之,二级红茶最少。在不同等级的湖南红茶中,游离氨基酸、茶氨酸、表没食子儿茶素(EGC)含量无显著性差异,而表儿茶素(EC)、表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)、茶黄素-3-没食子酸酯(TF-3G)、茶黄素-3’-没食子酸酯(TF-3'G)含量具有显著(P<0.05)性差异。建立的典型判别模型对不同等级湖南红茶的分类具有较好的准确性,其自身验证法的准确率达100%,交互验证法的准确率达84.62%。通过对湖南不同等级工夫红茶的品质化学特征的分析及典型判别模型的构建,本研究为湖南红茶的等级划分提供了一种合理的量化方法。 相似文献
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从感官审评、色差值、香气成分、理化成分等方面对收集到的14个云南红碎茶进行分析。结果表明,14个样品茶汤以红亮为主,色差值L*、a*、b*分别为-22.50~-12.28,9.09~23.80,62.09~164.40,TF、TF-3G、TF-3′G、TFDG含量分别为0.146%~0.209%,0.108%~0.225%,0.041%~0.109%,0.056%~0.177%;香气以纯正为主,GC-MS检测到的主要香气成分为苯甲醛(1.291%~11.747%)、氧化芳樟醇Ⅰ(1.705%~6.394%)、氧化芳樟醇Ⅱ(4.950%~14.094%)、芳樟醇(10.070%~45.471%)、水杨酸甲酯(7.255%~28.142%);滋味以浓强为主,水浸出物、多酚、游离氨基酸含量分别为30.511%~36.422%,10.198%~17.280%,3.022%~4.443%,生物碱、儿茶素组分、氨基酸组分、糖组分含量也是构成茶汤滋味品质的重要组成。通过相关性分析可知,茶叶的理化成分在一定程度上能反映出感官品质特征,两者之间存在一定相关性,理化成分组成及含量在一定程度上能反映出感官品质特征。 相似文献
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为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆型腿式的六足机器人。根据机器人的结构特
点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于步态规划,分析和建立了四足步态的运动学模型。通过对各条腿
的支撑相角度和摆动相角度的调整,用 ADAMS 软件对机器人进行了动态仿真。仿真结果表明:六足机器人结构设
计合理,在四足步态下能实现连续爬楼梯,且机器人的机体质心位移曲线在时间上连续光滑,验证了运动学模型的
有效性。 相似文献
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