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研究多机器人系统运动规划问题,经典的构型空间(C-space)通常用于静态障碍物并且机器人有环境全局知识的假设下.有局部传感能力的多机器人系统(MRS)不具备全局规划性能.针对上述问题,要求MRS建立C-space功能,采用环境和机器人的模型建立多边形集合,每个机器人都是自主地面移动机器人.机器人的传感范围是有限的,并能互相通讯.一种分散式的算法被提出来解决两个机器人探索环境并建立构型空间障碍的任务,两个机器人定期的交换和合并对方产生的部分构型空间障碍,直到整个构型空间障碍建立.算法类似于同时绘图与定位(CML),采用产生和合并C-space的算法进行仿真,结果表明了算法的有效性. 相似文献
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针对路面施工过程中控制因素多和评价指标难以确定的特点,通过分析影响施工质量的因素,建立了全面定量化和定性化的施工控制指标体系模型.运用改进层次分析法计算指标权重,模糊综合评判分析施工控制情况.通过安徽某高速公路的施工质量控制进行实证分析,结果表明,该指标体系符合施工现状,可以多点控制路面施工质量;实现了施工的自主控制性和时效性,能有效达到实时监控施工过程的目的,为施工和管理提供决策支持. 相似文献
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针对小城镇道路横断面设计中存在的问题,根据小城镇有别于大中城市的特点,提出小城镇道路横断面设计应与小城镇的规模和环境特征相协调,与小城镇的交通特点和道路功能相适应,还应考虑不同类型的小城镇横断面设计的区别。在对小城镇道路功能与性质分类的基础上,分析了各类街道的空间尺度,给出了各种类型道路宽度的建议值,论述了道路横断面各组成要素的布置及适宜的取值范围,最后给出了推荐的道路横断面图。 相似文献
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矿粉细度及用量对沥青混合料性能的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
矿粉是沥青混合料结构组成中的重要部分,本文通过室内试验,分析了矿粉细度及用量对沥青混合料性能的影响,并提出了施工中矿粉细度及用量的控制原则。 相似文献
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研究了沥青混合料数字图像特征提取的边缘轮廓跟踪算法,为实现沥青混合料体积指标的自动检测分析进行了有益探索,提高了沥青混合料中集料大颗粒参数测定的精度,该方法与采用数学形态学对其进行细集料的特征提取方法相结合,为沥青混合料中的集料体积组成百分比的自动检测提供了科学依据. 相似文献
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在铣削加工圆柱凸轮槽时,铣刀高速旋转进行切削,工件在机床上纵向进给且低速旋转.以往在普通铣床上加工,要使用装在工作台上的分度头搭配挂轮使工件在作轴向进给的同时进行低速旋转,并且有几段曲线就要搭几次挂轮.还需经验丰富的工人小心翼翼地操作,进行工件的纵向进给和铣刀的切入进给.加工好的曲线还需人工修锉才能达到要求.这种方法不仅效率低,而且工件质量也得不到保证.若是在数控铣床上加工,只有3轴4联动的高档数控铣床才具有使工件低速旋转的功能,而此类机床价格昂贵. 相似文献