基于组件的网络移动机器人软件框架

在研究移动机器人自身特点及网络控制特性的基础上,提出一种基于组件的移动机器人程序框架,减少了编写移动机器人应用程序时的复杂性并提高了代码的复用性。通过构建统一的网络平台和控制平台,制定一组规范的模块抽象类和接口,实现组件的动态加载和连接。通过优先值控制,灵活地调整对机器人的控制方式和网络控制模式。结合中科院智能机器人平台AIM,说明如何使用Java和XML构建该框架。     

结合层次遮挡图和图像缓存的快速消隐绘制算法

随着虚拟现实技术应用的日益广泛,场景的规模越来越大,虚拟场景画面的实时显示成为整个虚拟现实系统成败的关键技术。提出了一个结合层次遮挡图和图像缓存的快速消隐绘制算法,该算法不仅在图形绘制速度和图像质量之间获得了一个很好的折衷,而且可适合各种复杂度场景的快速绘制需要。对可能可见的近景、中景使用几何绘制,对可能可见的远景实现了图像和几何混合的加速绘制。实验表明,该算法在实践中具有良好的效果。     

基于小波变换的图像去噪算法的实现

图像的有效去噪是图像信息预处理的关键步骤,该文描述了利用正交小波变换和软阈值方法对数字图像的去噪的实现算法。它主要包含正交小波变换、阈值去噪与小波反变换部分,其中,正交小波反变换是指对包含噪声的数字图像进行正交小波变换,得到小波系数;阈值处理是指对小波系数进行软阈值处理,去除噪声;正交小波反变换是指对去噪后的小波系数进行正交小波反变换,得到去噪图像。此外,为了减少图像边缘失真,进行了滤波处理。