宽幅往复式割草机护刃器梁疲劳寿命分析

针对华德9GQS-4.6型往复式宽幅割草机护刃器梁长宽比大、刚度差,且作业环境荷载复杂,疲劳损伤严重关键问题,对其载荷特性和疲劳寿命展开研究。首先对护刃器梁进行模态分析获得固有频率和振型;在有限元分析的基础上,确定护刃器梁疲劳损伤危险点,搭建测试系统采集割草机作业的时变数据并编制路面谱;利用功率密度与时频分析相结合的疲劳寿命分析方法计算护刃器梁疲劳寿命,得到危险点寿命为2 671 296 h,接近实际工作寿命。     

集群机器人系统特性评价研究综述

集群机器人系统是群体智能的一个重要应用研究领域, 也是机器人系统未来发展的重要方向之一. 集群机器人系统特性评价是一个极具挑战性的关键技术与理论问题, 对于集群机器人系统的研究与发展具有重要意义. 首先, 给出了对集群机器人系统基本概念的理解, 并且从多种不同角度作出了分类. 其次, 梳理了多个关键的集群机器人系统期望特性; 在此基础上, 分别从评价标准、评价指标体系和评价方法三方面对已有集群机器人系统特性评价研究成果进行了比较全面的评述. 最后, 分析总结了当前集群机器人系统特性评价研究工作的不足, 并对未来发展方向进行了展望.     

双重视角下的无人集群智能性描述与等级划分

无人集群是群体智能的一个重要应用领域,也是无人系统的重要发展方向之一。如何描述和度量无人集群整体的智能性水平是当前无人系统领域一个十分具有挑战性的理论与技术研究课题。该文首先对已有无人系统智能性等级划分模型进行了述评;其次,结合对群体智能和系统智能概念的阐述,给出了对无人集群智能性的合理解释;接着,在无人集群系统内部与外部双重视角下全面剖析了影响其整体智能性水平评判的关键要素,基于任务和环境复杂性因素建立了无人集群的任务胜任力度量模型,在扩展经典OODA(Observe, Orient, Decide, Act)环的基础上建立了基于群体化OODA环的无人集群整体智能行为实现过程模型,并提出了一种基于两种模型关联映射的无人集群智能性描述框架;在此基础上,提出了一种比较详细的无人集群智能性等级划分;最后,对持续深化该研究的主要发展方向进行了总结与展望。